add ArUco params to test classes

Author: AleksandrPanov

modules/aruco/src/aruco.cpp

@@ -704,7 +704,8 @@ static void _identifyCandidates(InputArray grey,
                                 vector< vector< Point2f > >& _accepted, vector< vector<Point> >& _contours, vector< int >& ids,
                                 const Ptr<DetectorParameters> &params,
                                 OutputArrayOfArrays _rejected = noArray()) {
-
+    CV_DbgAssert(grey.getMat().total() != 0);
+    CV_DbgAssert(grey.getMat().type() == CV_8UC1);
     int ncandidates = (int)_candidatesSet[0].size();
     vector< vector< Point2f > > accepted;
     vector< vector< Point2f > > rejected;

modules/aruco/test/test_boarddetection.cpp

@@ -151,28 +151,35 @@ static Mat projectBoard(Ptr<aruco::GridBoard> &board, Mat cameraMatrix, double y
     return img;
 }
 
-
+enum class ArucoAlgParams
+{
+    USE_DEFAULT = 0,
+    USE_ARUCO3 = 1
+};
 
 /**
  * @brief Check pose estimation of aruco board
  */
 class CV_ArucoBoardPose : public cvtest::BaseTest {
     public:
-    CV_ArucoBoardPose();
-
-    enum checkWithParameter{
-        USE_ARUCO3 = 1               /// Check if aruco3 should be used
-    };
+    CV_ArucoBoardPose(ArucoAlgParams arucoAlgParams)
+    {
+        params = aruco::DetectorParameters::create();
+        params->minDistanceToBorder = 3;
+        if (arucoAlgParams == ArucoAlgParams::USE_ARUCO3) {
+            params->useAruco3Detection = true;
+            params->cornerRefinementMethod = aruco::CORNER_REFINE_SUBPIX;
+            params->minSideLengthCanonicalImg = 16;
+        }
+    }
 
     protected:
+    Ptr<aruco::DetectorParameters> params;
     void run(int);
 };
 
 
-CV_ArucoBoardPose::CV_ArucoBoardPose() {}
-
-
-void CV_ArucoBoardPose::run(int run_with) {
+void CV_ArucoBoardPose::run(int) {
 
     int iter = 0;
     Mat cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_64FC1);
@@ -201,13 +208,6 @@ void CV_ArucoBoardPose::run(int run_with) {
 
                 vector< vector< Point2f > > corners;
                 vector< int > ids;
-                Ptr<aruco::DetectorParameters> params = aruco::DetectorParameters::create();
-                params->minDistanceToBorder = 3;
-                if (run_with == checkWithParameter::USE_ARUCO3) {
-                    params->useAruco3Detection = true;
-                    params->cornerRefinementMethod = aruco::CORNER_REFINE_SUBPIX;
-                    params->minSideLengthCanonicalImg = 16;
-                }
                 params->markerBorderBits = markerBorder;
                 aruco::detectMarkers(img, dictionary, corners, ids, params);
 
@@ -262,20 +262,22 @@ void CV_ArucoBoardPose::run(int run_with) {
  */
 class CV_ArucoRefine : public cvtest::BaseTest {
     public:
-    CV_ArucoRefine();
+    CV_ArucoRefine(ArucoAlgParams arucoAlgParams)
+    {
+        params = aruco::DetectorParameters::create();
+        params->minDistanceToBorder = 3;
+        params->cornerRefinementMethod = aruco::CORNER_REFINE_SUBPIX;
+        if (arucoAlgParams == ArucoAlgParams::USE_ARUCO3)
+            params->useAruco3Detection = true;
+    }
 
-    enum checkWithParameter{
-        USE_ARUCO3 = 1               /// Check if aruco3 should be used
-    };
     protected:
-    void run(int run_with);
+    Ptr<aruco::DetectorParameters> params;
+    void run(int);
 };
 
 
-CV_ArucoRefine::CV_ArucoRefine() {}
-
-
-void CV_ArucoRefine::run(int run_with) {
+void CV_ArucoRefine::run(int) {
 
     int iter = 0;
     Mat cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_64FC1);
@@ -305,12 +307,6 @@ void CV_ArucoRefine::run(int run_with) {
                 // detect markers
                 vector< vector< Point2f > > corners, rejected;
                 vector< int > ids;
-                Ptr<aruco::DetectorParameters> params = aruco::DetectorParameters::create();
-                params->minDistanceToBorder = 3;
-                params->cornerRefinementMethod = aruco::CORNER_REFINE_SUBPIX;
-                if (run_with == checkWithParameter::USE_ARUCO3) {
-                    params->useAruco3Detection = true;
-                }
                 params->markerBorderBits = markerBorder;
                 aruco::detectMarkers(img, dictionary, corners, ids, params, rejected);
 
@@ -341,26 +337,26 @@ void CV_ArucoRefine::run(int run_with) {
 
 
 TEST(CV_ArucoBoardPose, accuracy) {
-    CV_ArucoBoardPose test;
+    CV_ArucoBoardPose test(ArucoAlgParams::USE_DEFAULT);
     test.safe_run();
 }
 
 typedef CV_ArucoBoardPose CV_Aruco3BoardPose;
 TEST(CV_Aruco3BoardPose, accuracy) {
-    CV_Aruco3BoardPose test;
-    test.safe_run(CV_Aruco3BoardPose::checkWithParameter::USE_ARUCO3);
+    CV_Aruco3BoardPose test(ArucoAlgParams::USE_ARUCO3);
+    test.safe_run();
 }
 
 typedef CV_ArucoRefine CV_Aruco3Refine;
 
 TEST(CV_ArucoRefine, accuracy) {
-    CV_ArucoRefine test;
+    CV_ArucoRefine test(ArucoAlgParams::USE_DEFAULT);
     test.safe_run();
 }
 
 TEST(CV_Aruco3Refine, accuracy) {
-    CV_Aruco3Refine test;
-    test.safe_run(CV_Aruco3Refine::checkWithParameter::USE_ARUCO3);
+    CV_Aruco3Refine test(ArucoAlgParams::USE_ARUCO3);
+    test.safe_run();
 }
 
 TEST(CV_ArucoBoardPose, CheckNegativeZ)