diff --git a/audio_processor/audio_processor/1089-134686-0001.wav b/audio_processor/audio_processor/1089-134686-0001.wav
new file mode 100644
index 00000000..f60381ff
Binary files /dev/null and b/audio_processor/audio_processor/1089-134686-0001.wav differ
diff --git a/audio_processor/audio_processor/__init__.py b/audio_processor/audio_processor/__init__.py
new file mode 100644
index 00000000..e69de29b
diff --git a/audio_processor/audio_processor/audio_processor_node.py b/audio_processor/audio_processor/audio_processor_node.py
new file mode 100644
index 00000000..44ff2e0d
--- /dev/null
+++ b/audio_processor/audio_processor/audio_processor_node.py
@@ -0,0 +1,83 @@
+import rclpy
+from rclpy.node import Node
+from std_msgs.msg import String
+import ffmpeg
+import numpy as np
+from pydub import AudioSegment
+from openvino.runtime import Core
+
+class AudioProcessorNode(Node):
+ def __init__(self):
+ super().__init__('audio_processor_node')
+ self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'stt_output', 10)
+ self.ie = Core()
+ # Load the converted OpenVINO model
+ # self.model = self.ie.read_model(model='wav2vec2-base/wav2vec2-base.xml')
+ self.model = self.ie.read_model(model='/root/ros2_ws/audio_processor/audio_processor/wav2vec2-base/wav2vec2-base.xml')
+ self.compiled_model = self.ie.compile_model(model=self.model, device_name='CPU')
+ self.input_layer = self.compiled_model.input(0)
+ self.output_layer = self.compiled_model.output(0)
+
+ def process_audio_file(self, file_path):
+ if file_path.endswith('.mp4'):
+ audio_data = self.extract_audio_from_mp4(file_path)
+ elif file_path.endswith('.wav'):
+ audio_data = self.read_wav_file(file_path)
+ else:
+ self.get_logger().error('Unsupported file format')
+ return
+
+ self.process_audio(audio_data)
+
+ def extract_audio_from_mp4(self, file_path):
+ audio_output = 'temp_audio.wav'
+ ffmpeg.input(file_path).output(audio_output, ac=1, ar='16000').run(overwrite_output=True)
+ return self.read_wav_file(audio_output)
+
+ def read_wav_file(self, file_path):
+ audio = AudioSegment.from_wav(file_path)
+ samples = np.array(audio.get_array_of_samples())
+ return samples
+
+ def process_audio(self, audio_data):
+ # Preprocess audio_data as needed for your model
+ input_data = self.preprocess_audio(audio_data)
+ result = self.compiled_model([input_data])[self.output_layer]
+ text_output = self.postprocess_result(result)
+ self.publish_text(text_output)
+
+ def preprocess_audio(self, audio_data):
+ # Normalize audio data
+ audio_data = audio_data / np.max(np.abs(audio_data))
+
+ # Resample or trim/pad the audio data to 16000 samples
+ target_length = 16000
+ if len(audio_data) > target_length:
+ audio_data = audio_data[:target_length] # Trim
+ else:
+ audio_data = np.pad(audio_data, (0, max(0, target_length - len(audio_data))), 'constant') # Pad
+
+ return np.expand_dims(audio_data, axis=0) # Add batch dimension
+
+ def postprocess_result(self, result):
+ # Implement postprocessing logic to convert model output to text
+ return "example text"
+
+ def publish_text(self, text):
+ msg = String()
+ msg.data = text
+ self.publisher_.publish(msg)
+ self.get_logger().info(f'Published: {text}')
+
+def main(args=None):
+ rclpy.init(args=args)
+ node = AudioProcessorNode()
+ # Example: Process an audio file
+ node.process_audio_file('/root/ros2_ws/audio_processor/audio_processor/1089-134686-0001.wav')
+ # node.process_audio_file('1089-134686-0001.wav')
+ rclpy.spin(node)
+ node.destroy_node()
+ rclpy.shutdown()
+
+if __name__ == '__main__':
+ main()
diff --git a/audio_processor/audio_processor/wav2vec2-base/wav2vec2-base.xml b/audio_processor/audio_processor/wav2vec2-base/wav2vec2-base.xml
new file mode 100644
index 00000000..cc13e6bc
--- /dev/null
+++ b/audio_processor/audio_processor/wav2vec2-base/wav2vec2-base.xml
@@ -0,0 +1,19881 @@
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+ 16000
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+ 1
+ 1
+ 16000
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+ 512
+ 1
+ 10
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+ 199
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+
+
+
+
+
diff --git a/audio_processor/package.xml b/audio_processor/package.xml
new file mode 100644
index 00000000..6b53f7d1
--- /dev/null
+++ b/audio_processor/package.xml
@@ -0,0 +1,28 @@
+
+
+
+ audio_processor
+ 0.0.0
+ Audio processing node for STT using OpenVINO
+ root
+ Apache-2.0
+
+ ament_copyright
+ ament_flake8
+ ament_pep257
+ python3-pytest
+
+ ament_cmake
+
+ rclpy
+ std_msgs
+ ffmpeg-python
+ pydub
+ numpy
+ openvino
+
+
+ ament_python
+
+
+
diff --git a/audio_processor/resource/audio_processor b/audio_processor/resource/audio_processor
new file mode 100644
index 00000000..e69de29b
diff --git a/audio_processor/setup.cfg b/audio_processor/setup.cfg
new file mode 100644
index 00000000..bfd04d09
--- /dev/null
+++ b/audio_processor/setup.cfg
@@ -0,0 +1,4 @@
+[develop]
+script_dir=$base/lib/audio_processor
+[install]
+install_scripts=$base/lib/audio_processor
diff --git a/audio_processor/setup.py b/audio_processor/setup.py
new file mode 100644
index 00000000..fff3cecd
--- /dev/null
+++ b/audio_processor/setup.py
@@ -0,0 +1,27 @@
+from setuptools import find_packages, setup
+
+package_name = 'audio_processor'
+
+setup(
+ name=package_name,
+ version='0.0.0',
+ packages=find_packages(exclude=['test']),
+ data_files=[
+ ('share/ament_index/resource_index/packages',
+ ['resource/' + package_name]),
+ ('share/' + package_name, ['package.xml']),
+ ],
+ install_requires=['setuptools'],
+ zip_safe=True,
+ maintainer='yuki',
+ maintainer_email='yuki.nakagawa@intel.com',
+ description='Audio processing node for STT using OpenVINO',
+ license='License declaration',
+ tests_require=['pytest'],
+ entry_points={
+ 'console_scripts': [
+ 'audio_processor_node = audio_processor.audio_processor_node:main',
+ ],
+ },
+)
+
diff --git a/audio_processor/test/test_copyright.py b/audio_processor/test/test_copyright.py
new file mode 100644
index 00000000..97a39196
--- /dev/null
+++ b/audio_processor/test/test_copyright.py
@@ -0,0 +1,25 @@
+# Copyright 2015 Open Source Robotics Foundation, Inc.
+#
+# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
+# you may not use this file except in compliance with the License.
+# You may obtain a copy of the License at
+#
+# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
+#
+# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
+# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
+# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
+# See the License for the specific language governing permissions and
+# limitations under the License.
+
+from ament_copyright.main import main
+import pytest
+
+
+# Remove the `skip` decorator once the source file(s) have a copyright header
+@pytest.mark.skip(reason='No copyright header has been placed in the generated source file.')
+@pytest.mark.copyright
+@pytest.mark.linter
+def test_copyright():
+ rc = main(argv=['.', 'test'])
+ assert rc == 0, 'Found errors'
diff --git a/audio_processor/test/test_flake8.py b/audio_processor/test/test_flake8.py
new file mode 100644
index 00000000..27ee1078
--- /dev/null
+++ b/audio_processor/test/test_flake8.py
@@ -0,0 +1,25 @@
+# Copyright 2017 Open Source Robotics Foundation, Inc.
+#
+# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
+# you may not use this file except in compliance with the License.
+# You may obtain a copy of the License at
+#
+# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
+#
+# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
+# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
+# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
+# See the License for the specific language governing permissions and
+# limitations under the License.
+
+from ament_flake8.main import main_with_errors
+import pytest
+
+
+@pytest.mark.flake8
+@pytest.mark.linter
+def test_flake8():
+ rc, errors = main_with_errors(argv=[])
+ assert rc == 0, \
+ 'Found %d code style errors / warnings:\n' % len(errors) + \
+ '\n'.join(errors)
diff --git a/audio_processor/test/test_pep257.py b/audio_processor/test/test_pep257.py
new file mode 100644
index 00000000..b234a384
--- /dev/null
+++ b/audio_processor/test/test_pep257.py
@@ -0,0 +1,23 @@
+# Copyright 2015 Open Source Robotics Foundation, Inc.
+#
+# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
+# you may not use this file except in compliance with the License.
+# You may obtain a copy of the License at
+#
+# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
+#
+# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
+# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
+# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
+# See the License for the specific language governing permissions and
+# limitations under the License.
+
+from ament_pep257.main import main
+import pytest
+
+
+@pytest.mark.linter
+@pytest.mark.pep257
+def test_pep257():
+ rc = main(argv=['.', 'test'])
+ assert rc == 0, 'Found code style errors / warnings'