From d0a5f03a45cccf50467390056ad07abeaf7b57b0 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Tue, 30 May 2023 20:15:50 +0900
Subject: [PATCH 01/11] =?UTF-8?q?=EC=9D=BC=EB=B0=98=ED=98=95=EC=97=90?=
 =?UTF-8?q?=EC=84=9C=20=EC=8B=A4=EA=B3=BC=EB=A1=9C=EB=B4=87=20=EC=84=BC?=
 =?UTF-8?q?=EC=84=9C=EA=B8=B0=EB=8A=A5=20=EC=82=AC=EC=9A=A9=20=EA=B0=80?=
 =?UTF-8?q?=EB=8A=A5=ED=95=98=EB=8F=84=EB=A1=9D=20=EC=88=98=EC=A0=95?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 .../blocks/hardware/block_robotis.js          | 22 +++++++++++++++++--
 1 file changed, 20 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
index 31a2c7352d..4d91a52753 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
@@ -1353,6 +1353,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 var sensor = script.getStringField('SENSOR');
 
                 var increase = 0;
+                var sensor_name = '';
 
                 if (sensor == 'CM_SOUND_DETECTED') {
                     data_default_address =
@@ -1360,6 +1361,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_SOUND_DETECTED[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_SOUND_DETECTED[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_SOUND_DETECTED[1];
+                    sensor_name = 'DETECTEDSOUNDE'; 
                 } else if (sensor == 'CM_SOUND_DETECTING') {
                     data_default_address =
                         Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_SOUND_DETECTING[0];
@@ -1367,11 +1369,13 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                         Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_SOUND_DETECTING[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_SOUND_DETECTING[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_SOUND_DETECTING[1];
+                    sensor_name = 'DETECTINGSOUNDE1'; 
                 } else if (sensor == 'CM_USER_BUTTON') {
                     data_default_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_USER_BUTTON[0];
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_USER_BUTTON[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_USER_BUTTON[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_USER_BUTTON[1];
+                    sensor_name = 'USERBUTTONSTATE'; 
                 }
 
                 data_default_address = data_default_address + increase * data_default_length;
@@ -1395,7 +1399,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 // Entry.hw.socket.send(JSON.stringify(Entry.hw.sendQueue));
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
-                var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                var result = Entry.hw.portData[sensor_name];
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -1472,6 +1476,8 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 var port = script.getStringField('PORT');
                 var sensor = script.getStringField('SENSOR');
 
+                var aux_name = '';
+
                 var increase = 0;
                 if (port == 'PORT_3') {
                     increase = 2;
@@ -1490,26 +1496,31 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                         Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_POSITION[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_POSITION[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_POSITION[1];
+                    aux_name = 'LIGHT' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_IR') {
                     data_default_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_IR[0];
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_IR[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_IR[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_IR[1];
+                    aux_name = 'IR' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_TOUCH') {
                     data_default_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_TOUCH[0];
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_TOUCH[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_TOUCH[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_TOUCH[1];
+                    aux_name = 'TOUCH' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_TEMPERATURE') {
                     data_default_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_TEMPERATURE[0];
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_TEMPERATURE[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_TEMPERATURE[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_TEMPERATURE[1];
+                    aux_name = 'TEMPERATURE' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_BRIGHTNESS') {
                     data_default_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_BRIGHTNESS[0];
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_BRIGHTNESS[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_BRIGHTNESS[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_BRIGHTNESS[1];
+                    aux_name = 'LIGHT' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_HYDRO_THEMO_HUMIDITY') {
                     data_default_address =
                         Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_HYDRO_THEMO_HUMIDITY[0];
@@ -1517,6 +1528,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                         Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_HYDRO_THEMO_HUMIDITY[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_HYDRO_THEMO_HUMIDITY[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_HYDRO_THEMO_HUMIDITY[1];
+                    aux_name = 'HUMIDTY' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_HYDRO_THEMO_TEMPER') {
                     data_default_address =
                         Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_HYDRO_THEMO_TEMPER[0];
@@ -1524,16 +1536,19 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                         Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_HYDRO_THEMO_TEMPER[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_HYDRO_THEMO_TEMPER[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_HYDRO_THEMO_TEMPER[1];
+                    aux_name = 'HT_TEMPERATURE' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_ULTRASONIC') {
                     data_default_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_ULTRASONIC[0];
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_ULTRASONIC[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_ULTRASONIC[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_ULTRASONIC[1];
+                    aux_name = 'ULTRASONIC' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_MAGNETIC') {
                     data_default_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MAGNETIC[0];
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MAGNETIC[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MAGNETIC[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MAGNETIC[1];
+                    aux_name = 'MAGNETIC' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_MOTION_DETECTION') {
                     data_default_address =
                         Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MOTION_DETECTION[0];
@@ -1541,16 +1556,19 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                         Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MOTION_DETECTION[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MOTION_DETECTION[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MOTION_DETECTION[1];
+                    aux_name = 'MOTION' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_COLOR') {
                     data_default_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_COLOR[0];
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_COLOR[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_COLOR[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_COLOR[1];
+                    aux_name = 'COLOR' + (increase-2);
                 } else if (sensor == 'AUX_CUSTOM') {
                     data_default_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_CUSTOM[0];
                     data_default_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_CUSTOM[1];
                     data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_CUSTOM[0];
                     data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_CUSTOM[1];
+                    aux_name = 'LIGHT' + (increase-2);
                 }
 
                 data_default_address = data_default_address + increase * data_default_length;
@@ -1578,7 +1596,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 // Entry.hw.socket.send(JSON.stringify(Entry.hw.sendQueue));
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
-                var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                var result = Entry.hw.portData[aux_name];
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;

From 46cd1598afeecfd92f3f885c0e3e9c025edb9ca6 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Wed, 31 May 2023 16:44:31 +0900
Subject: [PATCH 02/11] =?UTF-8?q?=EC=9E=90=EC=9C=A8=EC=A3=BC=ED=96=89?=
 =?UTF-8?q?=EC=9A=A9=20=EB=B8=94=EB=A1=9D=203=EC=A2=85=20=EC=B6=94?=
 =?UTF-8?q?=EA=B0=80,=20=EC=9E=90=EB=8F=99=EA=BA=BC=EC=A7=90=ED=83=80?=
 =?UTF-8?q?=EC=9D=B4=EB=A8=B8=20=EB=B8=94=EB=A1=9D=20=EC=B6=94=EA=B0=80?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 extern/lang/code.js                           |  11 +
 extern/lang/ebs.js                            |  11 +
 extern/lang/en.js                             |  11 +
 extern/lang/jp.js                             |  11 +
 extern/lang/ko.js                             |  12 +
 extern/lang/vn.js                             |  11 +
 .../blocks/hardware/block_robotis.js          | 339 ++++++++++++++++++
 7 files changed, 406 insertions(+)

diff --git a/extern/lang/code.js b/extern/lang/code.js
index 6a7bec2bc3..89445d35c3 100644
--- a/extern/lang/code.js
+++ b/extern/lang/code.js
@@ -1299,6 +1299,9 @@ Lang.Blocks = {
     "robotis_common_play_motion": "실행",
     "robotis_common_motion": "모션",
     "robotis_common_index_number": "번",
+    "robotis_common_left": "왼쪽",
+    "robotis_common_right": "오른쪽",
+    "robotis_common_minute": "분",
     "robotis_cm_custom": "직접입력 주소",
     "robotis_cm_spring_left": "왼쪽 접촉 센서",
     "robotis_cm_spring_right": "오른쪽 접촉 센서",
@@ -5426,12 +5429,16 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "최종 소리 감지횟 수를 0 으로 초기화 합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_led": "제어기의 빨간색, 녹색, 파란색 LED 를 켜거나 끕니다.",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "제어기에 다운로드 되어있는 모션을 실행합니다.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "차로를 따라 지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "서보모터 위치를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기의 자동꺼짐 타이머를 설정합니다.<br/>설정된 만큼의 시간동안 통신이 진행되지 않으면 제어기는 자동으로 꺼집니다.",
     "robotis_openCM70_cm_custom_value": "컨트롤 테이블 주소를 직접 입력하여 값을 확인 합니다.<br/>컨트롤 테이블 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "컨트롤 테이블 주소를 직접 입력하여 값을 정합니다.<br/>컨트롤 테이블 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
     "show_variable": "선택한 변수의 '변수 창'을 실행화면에 보이게 합니다.",
@@ -6336,12 +6343,16 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "최종소리감지횟수 초기화 %1",
     "robotis_openCM70_cm_led": "제어기 %1 LED %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "모션 %1 번 실행 %2",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차 %1모터를 %2 에 연결 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차 %1적외선센서를 %2 에 연결 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "%1 서보모터 위치를 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "%1 LED 모듈을 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "%1 사용자 장치를 %2 (으)로 정하기 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기 자동꺼짐 타이머 %1 %2",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "직접입력 주소 ( %1 ) (을)를 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_carCont_sensor_value": "%1   값",
     "robotis_carCont_cm_led": "4번 LED %1 ,  1번 LED %2 %3",
diff --git a/extern/lang/ebs.js b/extern/lang/ebs.js
index 1609d88d39..8ffac37975 100644
--- a/extern/lang/ebs.js
+++ b/extern/lang/ebs.js
@@ -1304,6 +1304,9 @@ Lang.Blocks = {
     "robotis_common_play_motion": "실행",
     "robotis_common_motion": "모션",
     "robotis_common_index_number": "번",
+    "robotis_common_left": "왼쪽",
+    "robotis_common_right": "오른쪽",
+    "robotis_common_minute": "분",
     "robotis_cm_custom": "직접입력 주소",
     "robotis_cm_spring_left": "왼쪽 접촉 센서",
     "robotis_cm_spring_right": "오른쪽 접촉 센서",
@@ -5438,12 +5441,16 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "최종 소리 감지횟 수를 0 으로 초기화 합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_led": "제어기의 빨간색, 녹색, 파란색 LED 를 켜거나 끕니다.",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "제어기에 다운로드 되어있는 모션을 실행합니다.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "서보모터 위치를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기의 자동꺼짐 타이머를 설정합니다.<br/>설정된 만큼의 시간동안 통신이 진행되지 않으면 제어기는 자동으로 꺼집니다.",
     "robotis_openCM70_cm_custom_value": "컨트롤 테이블 주소를 직접 입력하여 값을 확인 합니다.<br/>컨트롤 테이블 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "컨트롤 테이블 주소를 직접 입력하여 값을 정합니다.<br/>컨트롤 테이블 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
     "show_variable": "선택한 변수의 '변수 창'을 실행화면에 보이게 합니다.",
@@ -6352,12 +6359,16 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "최종소리감지횟수 초기화 %1",
     "robotis_openCM70_cm_led": "제어기 %1 LED %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "모션 %1 번 실행 %2",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차 %1 모터를 %2 에 연결 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "%1 서보모터 위치를 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "%1 LED 모듈을 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "%1 사용자 장치를 %2 (으)로 정하기 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기 자동꺼짐 타이머 %1 %2",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "직접입력 주소 ( %1 ) (을)를 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_carCont_sensor_value": "%1   값",
     "robotis_carCont_cm_led": "4번 LED %1 ,  1번 LED %2 %3",
diff --git a/extern/lang/en.js b/extern/lang/en.js
index 9887c9cec7..4e11067977 100644
--- a/extern/lang/en.js
+++ b/extern/lang/en.js
@@ -498,6 +498,9 @@ Lang.Blocks = {
     "robotis_common_play_motion": "Play",
     "robotis_common_motion": "Motion",
     "robotis_common_index_number": "Number",
+    "robotis_common_left": "Left",
+    "robotis_common_right": "Right",
+    "robotis_common_minute": "minute(s)",
     "robotis_cm_custom": "Custom address",
     "robotis_cm_spring_left": "Left contact sensor",
     "robotis_cm_spring_right": "Right contact sensor",
@@ -4645,12 +4648,16 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "Final number of sound detection ",
     "robotis_openCM70_cm_led": "Turns the red, green, blue LED of the device on or off.",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "Executes the motion downloaded on the device.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Specifies the motor port of the autonomous driving car.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Specifies the IR sensor port of the autonomous driving car.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Perform autonomous driving at the specified speed along the lane.",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Sets the speed of decelerating motor to the value of 0 - 1023.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Sets the servo motor as wheel mode or joint mode.<br/>The same mode continues to apply once it's set.<br/>Wheel mode designates the servo motor's speed, and spins the servo motor.<br/>Joint mode moves the servo motor's position with the set servo motor speed.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Sets servo motor's speed to the value of 0 - 1023.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Sets servo motor's position to the value of 0-1023.<br/>Use as servo motor speed",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "Turns the LED of LED module on or off.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "Please refer to the ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/) for the explanation of user sensor production.",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Set the controller's auto-off timer.<br/>If there is no communication for the set amount of time, the controller will automatically turn off.",
     "robotis_openCM70_cm_custom_value": "Checks the value by directly inputting the control table address.<br/>Please refer to the ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/) for the explanation about control table.",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "Checks the value by directly inputting the control table address.<br/>Please refer to the ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/) for the explanation about control table.",
     "show_variable": "Shows the value of the selected variable on the stage.",
@@ -5562,12 +5569,16 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "Initialize the final number of sound detection  %1",
     "robotis_openCM70_cm_led": "Controller %1 LED %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "Play the motion %1 times",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Autonomous driving car %1 motor uses %2 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Perform autonomous driving at the speed of %1 %2",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Set the mode of %1 servo motor to %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Set the position of %1 servo motor to %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "Set the LED module of %1 as %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "Set the user device of %1 as %2  %3",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Set auto-off timer as %1 %2",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "Set the custom address ( %1 ) as %2  %3",
     "robotis_carCont_sensor_value": "Value   %1",
     "robotis_carCont_cm_led": "%1 LED 4,  %2 LED %3",
diff --git a/extern/lang/jp.js b/extern/lang/jp.js
index 276e6c6079..b4bbb5c4cf 100644
--- a/extern/lang/jp.js
+++ b/extern/lang/jp.js
@@ -1295,6 +1295,9 @@ Lang.Blocks = {
     "robotis_common_play_motion": "実行",
     "robotis_common_motion": "モーション",
     "robotis_common_index_number": "回",
+    "robotis_common_left": "左",
+    "robotis_common_right": "右",
+    "robotis_common_minute": "分",
     "robotis_cm_custom": "直接入力アドレス",
     "robotis_cm_spring_left": "左側接触センサー",
     "robotis_cm_spring_right": "右側接触センサー",
@@ -5430,12 +5433,16 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "최종 소리 감지횟 수를 0 으로 초기화 합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_led": "제어기의 빨간색, 녹색, 파란색 LED 를 켜거나 끕니다.",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "제어기에 다운로드 되어있는 모션을 실행합니다.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "서보모터 위치를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기의 자동꺼짐 타이머를 설정합니다.<br/>설정된 만큼의 시간동안 통신이 진행되지 않으면 제어기는 자동으로 꺼집니다.",
     "robotis_openCM70_cm_custom_value": "컨트롤 테이블 주소를 직접 입력하여 값을 확인 합니다.<br/>컨트롤 테이블 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "컨트롤 테이블 주소를 직접 입력하여 값을 정합니다.<br/>컨트롤 테이블 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
     "show_variable": "選択した変数ウィンドウを実行画面に表示します。",
@@ -6342,12 +6349,16 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "Initialize the final number of sound detection  %1",
     "robotis_openCM70_cm_led": "Controller %1 LED %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "Play the motion %1 times",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Autonomous driving car %1 motor uses %2 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Perform autonomous driving at the speed of %1 %2",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Set the mode of %1 servo motor to %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Set the position of %1 servo motor to %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "Set the LED module of %1 as %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "Set the user device of %1 as %2  %3",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Set auto-off timer as %1 %2",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "Set the custom address ( %1 ) as %2  %3",
     "robotis_carCont_sensor_value": "Value   %1",
     "robotis_carCont_cm_led": "%1 LED 4,  %2 LED %3",
diff --git a/extern/lang/ko.js b/extern/lang/ko.js
index b2b4bdfb0b..02883b5614 100644
--- a/extern/lang/ko.js
+++ b/extern/lang/ko.js
@@ -1320,6 +1320,9 @@ Lang.Blocks = {
     robotis_common_play_motion: '실행',
     robotis_common_motion: '모션',
     robotis_common_index_number: '번',
+    robotis_common_left: '왼쪽',
+    robotis_common_right: '오른쪽',
+    robotis_common_minute: '분',
     robotis_cm_custom: '직접입력 주소',
     robotis_cm_spring_left: '왼쪽 접촉 센서',
     robotis_cm_spring_right: '오른쪽 접촉 센서',
@@ -5989,6 +5992,9 @@ Lang.Helper = {
     robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear: '최종 소리 감지횟 수를 0 으로 초기화 합니다.',
     robotis_openCM70_cm_led: '제어기의 빨간색, 녹색, 파란색 LED 를 켜거나 끕니다.',
     robotis_openCM70_cm_motion: '제어기에 다운로드 되어있는 모션을 실행합니다.',
+    robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.',
+    robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.',
+    robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.',
     robotis_openCM70_aux_motor_speed: '감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.',
     robotis_openCM70_aux_servo_mode:
         '서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.',
@@ -5998,6 +6004,8 @@ Lang.Helper = {
     robotis_openCM70_aux_led_module: 'LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.',
     robotis_openCM70_aux_custom:
         '사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.',
+    robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: 
+        '제어기의 자동꺼짐 타이머를 설정합니다.<br/>설정된 만큼의 시간동안 통신이 진행되지 않으면 제어기는 자동으로 꺼집니다.',
     robotis_openCM70_cm_custom_value:
         '컨트롤 테이블 주소를 직접 입력하여 값을 확인 합니다.<br/>컨트롤 테이블 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.',
     robotis_openCM70_cm_custom:
@@ -7359,11 +7367,15 @@ Lang.template = {
     robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear: '최종소리감지횟수 초기화 %1',
     robotis_openCM70_cm_led: '제어기 %1 LED %2 %3',
     robotis_openCM70_cm_motion: '모션 %1 번 실행 %2',
+    robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차 %1 모터를 %2 에 연결 %3',
+    robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3',
+    robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2',
     robotis_openCM70_aux_motor_speed: '%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4',
     robotis_openCM70_aux_servo_mode: '%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3',
     robotis_openCM70_aux_servo_speed: '%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4',
     robotis_openCM70_aux_servo_position: '%1 서보모터 위치를 %2 (으)로 정하기 %3',
     robotis_openCM70_aux_led_module: '%1 LED 모듈을 %2 (으)로 정하기 %3',
+    robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: '제어기 자동꺼짐 타이머 %1 %2',
     robotis_openCM70_aux_custom: '%1 사용자 장치를 %2 (으)로 정하기 %3',
     robotis_openCM70_cm_custom: '직접입력 주소 ( %1 ) (을)를 %2 (으)로 정하기 %3',
     robotis_carCont_sensor_value: '%1   값',
diff --git a/extern/lang/vn.js b/extern/lang/vn.js
index 2986523405..6514397ba5 100644
--- a/extern/lang/vn.js
+++ b/extern/lang/vn.js
@@ -1294,6 +1294,9 @@ Lang.Blocks = {
     "robotis_common_play_motion": "thực hiện",
     "robotis_common_motion": "chuyển động ",
     "robotis_common_index_number": "số",
+    "robotis_common_left": "Bên trái",
+    "robotis_common_right": "Phải",
+    "robotis_common_minute": "phút",
     "robotis_cm_custom": "nhập địa chỉ",
     "robotis_cm_spring_left": "cảm biến tiếp xúc trái",
     "robotis_cm_spring_right": "cảm biến tiếp xúc phải",
@@ -5429,12 +5432,16 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "Số cuối cùng phát hiện âm thanh ",
     "robotis_openCM70_cm_led": "Bật hoặc tắt đèn LED màu đỏ, màu xanh lá cây, màu xanh dương của thiết bị.",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "Thực hiện chuyển động tải về thiết bị. ",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Chỉ định cổng động cơ của ô tô lái tự động.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Chỉ định cổng cảm biến hồng ngoại của xe lái tự động.",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Lái xe tự động được thực hiện ở tốc độ quy định dọc theo làn đường.",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Thiết lập tốc độ của động cơ giảm tốc với giá trị 0-1023.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Thiết lập động cơ servo như chế độ bánh xe hoặc chế độ chung.<br/>Các chế độ tương tự vẫn tiếp tục áp dụng một khi đã cài đặt.<br/>Chế độ bánh xe chỉ định tốc độ động cơ servo, và quay động cơ servo.<br/>Chọn chế độ di chuyển vị trí của động cơ servo và tốc độ động cơ servo.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Cài đặt tốc độ của động cơ servo với giá trị từ 0 - 1023. ",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Cài đặt vị trí của động cơ servo với giá trị từ 0 - 1023. <br/>Sử dụng như tốc độ động cơ servo",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "Bật hoặc tắt các mô-đun LED của LED.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "Vui lòng tham khảo ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/) để được giải thích về người sử dụng cảm biến sản xuất.",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Đặt bộ hẹn giờ tự động tắt của bộ điều khiển.<br/>Nếu giao tiếp không diễn ra trong khoảng thời gian đã đặt, bộ điều khiển sẽ tự động tắt.",
     "robotis_openCM70_cm_custom_value": "Kiểm tra các giá trị bằng cách nhập  trực tiếp địa chỉ bảng điều khiển.<br/>Vui lòng tham khảo ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/)để được giải thích về bảng điều khiển.",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "Kiểm tra các giá trị bằng cách nhập  trực tiếp địa chỉ bảng điều khiển.<br/>Vui lòng tham khảo ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/)để được giải thích về bảng điều khiển.",
     "show_variable": "Hiển thị giá trị của biến đã chọn trên màn hình.",
@@ -6339,12 +6346,16 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear": "phát bộ điều khiển giai điệu %1 lần %2",
     "robotis_openCM70_cm_led": "bộ điều khiển %1 LED %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_motion": "mở chuyển động %1 lần",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Ô tô lái tự động %1 sử dụng động cơ %2 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Ô tô tự lái %1 sử dụng cảm biến hồng ngoại %2 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Thực hiện lái xe tự trị ở tốc độ %1 %2",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Thiết lập tốc độ giảm tốc động cơ của %1 tới %2 , và giá trị đầu ra đến %3 %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Thiết lập chế độ của %1 động cơ servo bằng %2 %3",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Thiết lập tốc độ tốc động cơ servo của %1 tới %2, và giá trị đầu ra đến %3 %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Thiết lập vị trí của %1 động cơ servo bằng %2 %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "thiết lập %1 mô-đun LED như %2 %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "thiết lập %1 thiết bị người dùng như %2 %3",
+    "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Bộ hẹn giờ tự động tắt bộ điều khiển %1 %2",
     "robotis_openCM70_cm_custom": "thiết lập địa chỉ tùy chỉnh ( %1 ) như %2 %3",
     "robotis_carCont_sensor_value": "giá trị %1",
     "robotis_carCont_cm_led": "%1 LED 4, %2 LED %3",
diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
index 4d91a52753..722d5e0f13 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
@@ -157,6 +157,12 @@ Entry.Robotis_openCM70 = {
         CM_SOUND_DETECTING: [87, 1],
         CM_USER_BUTTON: [26, 1],
         CM_MOTION: [66, 1],
+        CM_AUTODRIVE: [40, 1],
+        CM_AUTODRIVE_LEFT_MOTOR_PORT: [42, 1],
+        CM_AUTODRIVE_RIGHT_MOTOR_PORT: [43, 1],
+        CM_AUTODRIVE_LEFT_IR_PORT: [44, 1],
+        CM_AUTODRIVE_RIGHT_IR_PORT: [45, 1],
+        CM_POWEROFF_TIMER: [76, 1],
 
         AUX_SERVO_POSITION: [152, 2],
         AUX_IR: [168, 2],
@@ -262,6 +268,12 @@ Entry.Robotis_openCM70EDU = {
         CM_SOUND_DETECTING: [87, 1],
         CM_USER_BUTTON: [26, 1],
         CM_MOTION: [66, 1],
+        CM_AUTODRIVE: [40, 1],
+        CM_AUTODRIVE_LEFT_MOTOR_PORT: [42, 1],
+        CM_AUTODRIVE_RIGHT_MOTOR_PORT: [43, 1],
+        CM_AUTODRIVE_LEFT_IR_PORT: [44, 1],
+        CM_AUTODRIVE_RIGHT_IR_PORT: [45, 1],
+        CM_POWEROFF_TIMER: [76, 1],
 
         AUX_SERVO_POSITION: [152, 2],
         AUX_IR: [168, 2],
@@ -410,6 +422,9 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear: '최종소리감지횟수 초기화 %1',
                 robotis_openCM70_cm_led: '제어기 %1 LED %2 %3',
                 robotis_openCM70_cm_motion: '모션 %1 번 실행 %2',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '🚗 자율주행 자동차 %1 모터를 %2 에 연결 %3',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '🚗 자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '🚗 차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed:
                     '%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode: '%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3',
@@ -417,6 +432,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                     '%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4',
                 robotis_openCM70_aux_servo_position: '%1 서보모터 위치를 %2 (으)로 정하기 %3',
                 robotis_openCM70_aux_led_module: '%1 LED 모듈을 %2 (으)로 정하기 %3',
+                robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: '제어기 자동꺼짐 타이머 %1 %2',
                 robotis_openCM70_aux_custom: '%1 사용자 장치를 %2 (으)로 정하기 %3',
                 robotis_openCM70_cm_custom: '직접입력 주소 ( %1 ) (을)를 %2 (으)로 정하기 %3',
             },
@@ -441,6 +457,9 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                     '최종 소리 감지횟 수를 0 으로 초기화 합니다.',
                 robotis_openCM70_cm_led: '제어기의 빨간색, 녹색, 파란색 LED 를 켜거나 끕니다.',
                 robotis_openCM70_cm_motion: '제어기에 다운로드 되어있는 모션을 실행합니다.',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed: '감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode:
                     '서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.',
@@ -450,6 +469,8 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_aux_led_module: 'LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.',
                 robotis_openCM70_aux_custom:
                     '사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.',
+                robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: 
+                    '제어기의 자동꺼짐 타이머를 설정합니다.<br/>설정된 만큼의 시간동안 통신이 진행되지 않으면 제어기는 자동으로 꺼집니다.',
                 robotis_openCM70_cm_custom_value:
                     '컨트롤 테이블 주소를 직접 입력하여 값을 확인 합니다.<br/>컨트롤 테이블 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.',
                 robotis_openCM70_cm_custom:
@@ -482,6 +503,9 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_common_play_motion: '실행',
                 robotis_common_motion: '모션',
                 robotis_common_index_number: '번',
+                robotis_common_left: '왼쪽',
+                robotis_common_right: '오른쪽',
+                robotis_common_minute: '분',
                 robotis_cm_custom: '직접입력 주소',
                 robotis_cm_spring_left: '왼쪽 접촉 센서',
                 robotis_cm_spring_right: '오른쪽 접촉 센서',
@@ -535,6 +559,9 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                     'Initialize the final number of sound detection  %1',
                 robotis_openCM70_cm_led: 'Controller %1 LED %2 %3',
                 robotis_openCM70_cm_motion: 'Play the motion %1 times',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: 'Autonomous driving car %1 motor uses %2 %3',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: 'Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: 'Perform autonomous driving at the speed of %1 %2',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed:
                     'Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode: 'Set the mode of %1 servo motor to %2  %3',
@@ -543,6 +570,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_aux_servo_position: 'Set the position of %1 servo motor to %2  %3',
                 robotis_openCM70_aux_led_module: 'Set the LED module of %1 as %2  %3',
                 robotis_openCM70_aux_custom: 'Set the user device of %1 as %2  %3',
+                robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: 'Set auto-off timer as %1 %2',
                 robotis_openCM70_cm_custom: 'Set the custom address ( %1 ) as %2  %3',
             },
             Helper: {
@@ -556,6 +584,9 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear: 'Final number of sound detection ',
                 robotis_openCM70_cm_led: 'Turns the red, green, blue LED of the device on or off.',
                 robotis_openCM70_cm_motion: 'Executes the motion downloaded on the device.',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: 'Specifies the motor port of the autonomous driving car.',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: 'Specifies the IR sensor port of the autonomous driving car.',
+                robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: 'Perform autonomous driving at the specified speed along the lane.',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed:
                     'Sets the speed of decelerating motor to the value of 0 - 1023.',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode:
@@ -567,6 +598,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_aux_led_module: 'Turns the LED of LED module on or off.',
                 robotis_openCM70_aux_custom:
                     'Please refer to the ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/) for the explanation of user sensor production.',
+                robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: "Set the controllers auto-off timer.<br/>If there is no communication for the set amount of time, the controller will automatically turn off.",
                 robotis_openCM70_cm_custom_value:
                     'Checks the value by directly inputting the control table address.<br/>Please refer to the ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/) for the explanation about control table.',
                 robotis_openCM70_cm_custom:
@@ -609,6 +641,9 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_common_play_motion: 'Play',
                 robotis_common_motion: 'Motion',
                 robotis_common_index_number: 'Number',
+                robotis_common_left: 'Left',
+                robotis_common_right: 'Right',
+                robotis_common_minute: 'minute(s)',
                 robotis_cm_custom: 'Custom address',
                 robotis_cm_spring_left: 'Left contact sensor',
                 robotis_cm_spring_right: 'Right contact sensor',
@@ -1195,16 +1230,22 @@ Entry.Robotis_openCM70.blockMenuBlocks = [
     'robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear',
     'robotis_openCM70_cm_led',
     'robotis_openCM70_cm_motion',
+    'robotis_openCM70_cm_autodrive_motor',
+    'robotis_openCM70_cm_autodrive_ir',
+    'robotis_openCM70_cm_autodrive_speed',
     'robotis_openCM70_aux_motor_speed',
     'robotis_openCM70_aux_servo_mode',
     'robotis_openCM70_aux_servo_speed',
     'robotis_openCM70_aux_servo_position',
     'robotis_openCM70_aux_led_module',
     'robotis_openCM70_aux_custom',
+    'robotis_openCM70_cm_poweroff_timer',
     'robotis_openCM70_cm_custom_value',
     'robotis_openCM70_cm_custom',
 ];
 
+let opencm70_last_valid_value = [];
+
 Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
     return {
         //region robotis 로보티즈 openCM70
@@ -1597,6 +1638,14 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[aux_name];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = opencm70_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    opencm70_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -2004,6 +2053,220 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
             },
             syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_motion(%1)'] },
         },
+        robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
+            statements: [],
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_left, 'CM_LEFT'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_right, 'CM_RIGHT'],
+                    ],
+                    value: 'CM_LEFT',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_1, '1'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_2, '2'],
+                    ],
+                    value: '1',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Indicator',
+                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
+                    size: 12,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [null, null, null],
+                type: 'robotis_openCM70_cm_autodrive_motor',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                CM_MOTOR_POSITION: 0,
+                PORT_NUM: 1,
+            },
+            class: 'robotis_openCM70_cm',
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            func: function(sprite, script) {
+                // instruction / address / length / value / default length
+                var motor_position = script.getField('CM_MOTOR_POSITION', script);
+                var port_num = script.getField('PORT_NUM', script);
+
+                var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                var data_address = 0;
+                var data_length = 0;
+                var data_value = 0;
+
+                if (motor_position == 'CM_LEFT') {
+                    data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE_LEFT_MOTOR_PORT[0];
+                    data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE_LEFT_MOTOR_PORT[1];
+                } else if (motor_position == 'CM_RIGHT') {
+                    data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE_RIGHT_MOTOR_PORT[0];
+                    data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE_RIGHT_MOTOR_PORT[1];
+                }
+
+                data_value = port_num;
+
+                var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
+                    script,
+                    data_sendqueue,
+                    Entry.Robotis_openCM70.delay
+                );
+            },
+            syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_autodrive_motor_port(%1, %2)'] },
+        },
+        robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
+            statements: [],
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_left, 'CM_LEFT'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_right, 'CM_RIGHT'],
+                    ],
+                    value: 'CM_LEFT',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_3, '3'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_4, '4'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_5, '5'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_6, '6'],
+                    ],
+                    value: '3',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Indicator',
+                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
+                    size: 12,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [null, null, null],
+                type: 'robotis_openCM70_cm_autodrive_ir',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                CM_IR_POSITION: 0,
+                PORT_NUM: 1,
+            },
+            class: 'robotis_openCM70_cm',
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            func: function(sprite, script) {
+                // instruction / address / length / value / default length
+                var ir_position = script.getField('CM_IR_POSITION', script);
+                var port_num = script.getField('PORT_NUM', script);
+
+                var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                var data_address = 0;
+                var data_length = 0;
+                var data_value = 0;
+
+                if (ir_position == 'CM_LEFT') {
+                    data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE_LEFT_IR_PORT[0];
+                    data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE_LEFT_IR_PORT[1];
+                } else if (ir_position == 'CM_RIGHT') {
+                    data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE_RIGHT_IR_PORT[0];
+                    data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE_RIGHT_IR_PORT[1];
+                }
+
+                data_value = port_num;
+
+                var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
+                    script,
+                    data_sendqueue,
+                    Entry.Robotis_openCM70.delay
+                );
+            },
+            syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_autodrive_ir_port(%1, %2)'] },
+        },
+        robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
+            statements: [],
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        ['100%', '100'],
+                        ['90%', '90'],
+                        ['80%', '80'],
+                        ['70%', '70'],
+                        ['60%', '60'],
+                        ['50%', '50'],
+                        ['40%', '40'],
+                        ['30%', '30'],
+                        ['20%', '20'],
+                        ['10%', '10'],
+                        ['0%', '0'],
+                    ],
+                    value: '80',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Indicator',
+                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
+                    size: 12,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [null],
+                type: 'robotis_openCM70_cm_autodrive_speed',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                CM_AUTODRIVE_SPEED: 0,
+            },
+            class: 'robotis_openCM70_cm',
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            func: function(sprite, script) {
+                // instruction / address / length / value / default length
+                var autodrive_speed = script.getField('CM_AUTODRIVE_SPEED', script);
+
+                var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                var data_address = 0;
+                var data_length = 0;
+                var data_value = 0;
+
+                data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE[0];
+                data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_AUTODRIVE[1];
+                data_value = autodrive_speed;
+
+                var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
+                    script,
+                    data_sendqueue,
+                    Entry.Robotis_openCM70.delay
+                );
+            },
+            syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_autodrive_speed(%1)'] },
+        },
         robotis_openCM70_aux_motor_speed: {
             color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
             outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
@@ -2504,6 +2767,82 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
             },
             syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_aux_custom(%1, %2)'] },
         },
+        robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
+            statements: [],
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_off, '0'],
+                        ['1' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '1'],
+                        ['2' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '2'],
+                        ['3' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '3'],
+                        ['4' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '4'],
+                        ['5' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '5'],
+                        ['6' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '6'],
+                        ['7' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '7'],
+                        ['8' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '8'],
+                        ['9' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '9'],
+                        ['10' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '10'],
+                        ['11' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '11'],
+                        ['12' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '12'],
+                        ['13' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '13'],
+                        ['14' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '14'],
+                        ['15' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '15'],
+                        ['16' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '16'],
+                        ['17' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '17'],
+                        ['18' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '18'],
+                        ['19' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '19'],
+                        ['20' + Lang.Blocks.robotis_common_minute, '20'],
+                    ],
+                    value: '0',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Indicator',
+                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
+                    size: 12,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [null, null],
+                type: 'robotis_openCM70_cm_poweroff_timer',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                CM_POWEROFF_TIMER: 0,
+            },
+            class: 'robotis_openCM70_cm',
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            func: function(sprite, script) {
+                // instruction / address / length / value / default length
+                var cm_poweroff_timer = script.getField('CM_POWEROFF_TIMER', script);
+
+                var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                var data_address = 0;
+                var data_length = 0;
+                var data_value = 0;
+
+                data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_POWEROFF_TIMER[0];
+                data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.CM_POWEROFF_TIMER[1];
+                data_value = cm_poweroff_timer;
+
+                var data_sendqueue = [
+                    [data_instruction, data_address, data_length, data_value],
+                ];
+                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
+                    script,
+                    data_sendqueue,
+                    Entry.Robotis_openCM70.delay
+                );
+            },
+            syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_poweroff_timer(%1)'] },
+        },
         robotis_openCM70_cm_custom: {
             color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
             outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,

From 6b6cc55b384194e51abbdbdafda334642552ccfe Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Wed, 31 May 2023 16:44:51 +0900
Subject: [PATCH 03/11] =?UTF-8?q?=EB=AA=A8=EC=85=98=EC=8B=A4=ED=96=89=20?=
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Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js | 12 +++++++-----
 1 file changed, 7 insertions(+), 5 deletions(-)

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index 722d5e0f13..cc2b010deb 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
@@ -421,7 +421,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_buzzer_melody: '제어기 멜로디 %1 번 연주 %2',
                 robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear: '최종소리감지횟수 초기화 %1',
                 robotis_openCM70_cm_led: '제어기 %1 LED %2 %3',
-                robotis_openCM70_cm_motion: '모션 %1 번 실행 %2',
+                //robotis_openCM70_cm_motion: '모션 %1 번 실행 %2',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '🚗 자율주행 자동차 %1 모터를 %2 에 연결 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '🚗 자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '🚗 차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2',
@@ -456,7 +456,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear:
                     '최종 소리 감지횟 수를 0 으로 초기화 합니다.',
                 robotis_openCM70_cm_led: '제어기의 빨간색, 녹색, 파란색 LED 를 켜거나 끕니다.',
-                robotis_openCM70_cm_motion: '제어기에 다운로드 되어있는 모션을 실행합니다.',
+                //robotis_openCM70_cm_motion: '제어기에 다운로드 되어있는 모션을 실행합니다.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.',
@@ -558,7 +558,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear:
                     'Initialize the final number of sound detection  %1',
                 robotis_openCM70_cm_led: 'Controller %1 LED %2 %3',
-                robotis_openCM70_cm_motion: 'Play the motion %1 times',
+                //robotis_openCM70_cm_motion: 'Play the motion %1 times',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: 'Autonomous driving car %1 motor uses %2 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: 'Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: 'Perform autonomous driving at the speed of %1 %2',
@@ -583,7 +583,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                     "Plays melody.<br/>If the following sound doesn't play when repeatedly playing melodies, use the block 'flow > wait for X seconds' and execute it again.",
                 robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear: 'Final number of sound detection ',
                 robotis_openCM70_cm_led: 'Turns the red, green, blue LED of the device on or off.',
-                robotis_openCM70_cm_motion: 'Executes the motion downloaded on the device.',
+                //robotis_openCM70_cm_motion: 'Executes the motion downloaded on the device.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: 'Specifies the motor port of the autonomous driving car.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: 'Specifies the IR sensor port of the autonomous driving car.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: 'Perform autonomous driving at the specified speed along the lane.',
@@ -1229,7 +1229,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.blockMenuBlocks = [
     'robotis_openCM70_cm_buzzer_melody',
     'robotis_openCM70_cm_sound_detected_clear',
     'robotis_openCM70_cm_led',
-    'robotis_openCM70_cm_motion',
+    //'robotis_openCM70_cm_motion',
     'robotis_openCM70_cm_autodrive_motor',
     'robotis_openCM70_cm_autodrive_ir',
     'robotis_openCM70_cm_autodrive_speed',
@@ -2001,6 +2001,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
             },
             syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_led(%1, %2)'] },
         },
+        /*
         robotis_openCM70_cm_motion: {
             color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
             outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
@@ -2053,6 +2054,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
             },
             syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_motion(%1)'] },
         },
+        */
         robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: {
             color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
             outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,

From ad09815831f17736e25936d1b330d4a1685bf953 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Thu, 1 Jun 2023 21:40:04 +0900
Subject: [PATCH 04/11] =?UTF-8?q?=EC=95=8C=EB=9D=BC=20=EB=B0=B0=EA=B2=BD?=
 =?UTF-8?q?=EC=9D=B4=EB=AF=B8=EC=A7=80=20=EB=B2=88=ED=98=B8=20=EC=88=98?=
 =?UTF-8?q?=EC=A0=95?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 .../blocks/hardware/block_robotisRB.js        | 46 +++++++++----------
 1 file changed, 23 insertions(+), 23 deletions(-)

diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
index b71bd5c4fc..01ce5bbe62 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
@@ -2814,30 +2814,30 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim01, '2840'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim02, '2841'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim03, '2842'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim04, '2843'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim05, '2844'],
-
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim06, '2845'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim07, '2846'], 
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim08, '2847'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim09, '2848'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim10, '2849'],
-
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim11, '2850'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim12, '2851'], 
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim13, '2852'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim14, '2853'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim15, '2854'],
-
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim16, '2855'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim17, '2856'], 
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim18, '2857'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim19, '2858'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim01, '3329'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim02, '3330'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim03, '3331'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim04, '3332'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim05, '3333'],
+
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim06, '3334'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim07, '3335'], 
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim08, '3336'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim09, '3337'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim10, '3338'],
+
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim11, '3339'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim12, '3340'], 
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim13, '3341'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim14, '3342'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim15, '3343'],
+
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim16, '3344'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim17, '3345'], 
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim18, '3346'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim19, '3347'],
                     ],
-                    value: '2840',
+                    value: '3329',
                     fontSize: 11,
                     bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
                     arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,

From f2fa88796b09f986efa1634f5e7767bd2140eb1d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Sun, 4 Jun 2023 14:35:30 +0900
Subject: [PATCH 05/11] =?UTF-8?q?=EA=BC=AD=EB=91=90=20=EB=B0=B0=EA=B2=BD/?=
 =?UTF-8?q?=EC=95=A0=EB=8B=88=EB=A9=94=EC=9D=B4=EC=85=98=20=EB=B8=94?=
 =?UTF-8?q?=EB=A1=9D=20=EC=B6=94=EA=B0=80.=20=EC=88=9C=EC=84=9C=20?=
 =?UTF-8?q?=EC=A1=B0=EC=A0=95.?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 .../blocks/hardware/block_robotisRB.js        | 198 ++++++++++++++++--
 .../blocks/hardware/block_robotisRBCar.js     |   6 +-
 .../hardware/block_robotisRBHumanoid.js       |   8 +-
 3 files changed, 192 insertions(+), 20 deletions(-)

diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
index 01ce5bbe62..103fcb9148 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
@@ -80,12 +80,8 @@ Entry.Robotis_rb.blockMenuBlocks = [
    
     'robotis_RB_cm_buzzer_index',
 
-    'robotis_RB_car_screen',
-    'robotis_RB_car_anim_screen',
-
-
-    'robotis_RB_cm_screen',
-    'robotis_RB_cm_anim_screen',
+    'robotis_RB_kkokdu_screen',
+    'robotis_RB_kkokdu_anim_screen',
     'robotis_RB_rsp_screen',
 
     'robotis_RB_LCDBright',
@@ -93,11 +89,16 @@ Entry.Robotis_rb.blockMenuBlocks = [
     
     'robotis_RB_LEDBright',
     'robotis_RB_cm_led',
-
     'robotis_RB_Hello',
     'robotis_RB_effectSound',
     'robotis_RB_record',
     'robotis_RB_playRecord',
+
+    'robotis_RB_car_screen',
+    'robotis_RB_car_anim_screen',
+
+    'robotis_RB_cm_screen',
+    'robotis_RB_cm_anim_screen',
     
     'robotis_openCM70_RGee_go',
     'robotis_openCM70_RGee_stop',
@@ -105,7 +106,7 @@ Entry.Robotis_rb.blockMenuBlocks = [
     
     'robotis_dxl_control',
     'robotis_dxl_each_control',
-    
+
     // 'robotis_RB_cm_custom_value',
     // 'robotis_RB_cm_custom',
 ];
@@ -126,8 +127,10 @@ Entry.Robotis_rb.setLanguage = function() {
                 robotis_RB_detectPose: "로봇이 %1 넘어지면",
 
                 robotis_RB_cm_buzzer_index: "제어기 음계값 %1 을(를) %2 옥타브로 %3 초 동안 %4 %5",
-                robotis_RB_cm_screen: "제어기 화면 배경을 알쥐 %1 로 선택 %2",
-                robotis_RB_cm_anim_screen: "제어기 화면 애니메이션을 알쥐 %1 로 선택 %2",
+
+                robotis_RB_kkokdu_screen: "제어기 화면 배경을 꼭두 %1 로 선택 %2",
+                robotis_RB_kkokdu_anim_screen: "제어기 화면 애니메이션을 꼭두 %1 로 선택 %2",
+
                 robotis_RB_rsp_screen: "제어기 화면에 %1 출력하기 %2",
 
                 robotis_RB_LCDBright: "제어기 화면 밝기를 %1로 정하기 %2",
@@ -144,8 +147,11 @@ Entry.Robotis_rb.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_RGee_stop: "알쥐 정지하기 %1",
                 robotis_openCM70_RGee_motion: "알쥐 %1 %2",
 
+                robotis_RB_cm_screen: "제어기 화면 배경을 알쥐 %1 로 선택 %2",
+                robotis_RB_cm_anim_screen: "제어기 화면 애니메이션을 알쥐 %1 로 선택 %2",
+
                 robotis_RB_car_screen: "제어기 화면 배경을 알라 %1 로 선택 %2",
-                robotis_RB_car_anim_screen: "제어기 화면 애니메이션을 알라 %1 로 선택 %2"
+                robotis_RB_car_anim_screen: "제어기 화면 애니메이션을 알라 %1 로 선택 %2",
             },
             Blocks: {
                 robotis_red: "빨강",
@@ -350,8 +356,10 @@ Entry.Robotis_rb.setLanguage = function() {
                 robotis_RB_detectPose:"If robot falls %1",
                 
                 robotis_RB_cm_buzzer_index:"%1 at %2 octaves for %3 second(s) -> %4 %5",
-                robotis_RB_cm_screen:"Choose %1 as a screen background %2",
-                robotis_RB_cm_anim_screen: "Choose %1 as a screen animation %2",
+
+                robotis_RB_kkokdu_screen: "Choose %1 Tiger as a screen background %2",
+                robotis_RB_kkokdu_anim_screen: "Choose %1 Tiger as a screen animation %2",
+
                 robotis_RB_rsp_screen:"Print %1 on the screen %2",
                 
                 robotis_RB_LCDBright:"Adjust screen brightness to %1 %2",
@@ -368,8 +376,11 @@ Entry.Robotis_rb.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_RGee_stop:"R-G STOP",
                 robotis_openCM70_RGee_motion:"Do %1",
 
-                robotis_RB_car_screen: "Choose %1 as a screen Rla background %2",
-                robotis_RB_car_anim_screen: "Choose %1 as a screen Rla animation %2"
+                robotis_RB_cm_screen:"Choose %1 R-Gee as a screen background %2",
+                robotis_RB_cm_anim_screen: "Choose %1 R-Gee as a screen animation %2",
+
+                robotis_RB_car_screen: "Choose %1 R-La as a screen background %2",
+                robotis_RB_car_anim_screen: "Choose %1 R-La as a screen animation %2",
             },
             Blocks: {
                 robotis_red: "Red",
@@ -2636,6 +2647,163 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 py: ['Robotis.opencm70_cm_buzzer_index(%1, %2)'],
             },
         }, 
+        
+
+        robotis_RB_kkokdu_screen: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
+            statements: [],
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim01, '3585'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim02, '3586'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim03, '3587'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim04, '3588'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim05, '3589'],
+
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim06, '3590'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim07, '3591'], 
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim08, '3592'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim09, '3593'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim10, '3594'],
+
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim11, '3595'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim12, '3596'], 
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim13, '3597'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim14, '3598'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim15, '3599'],
+
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim16, '3600'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim17, '3601'], 
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim18, '3602'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim19, '3603'],
+                    ],
+                    value: '3585',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Indicator',
+                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
+                    size: 12,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [null],
+                type: 'robotis_RB_kkokdu_screen',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                BACKGROUND: 0,
+            },
+            class: 'robotis_openCM70_cm',
+            isNotFor: ['Robotis_rb', 'Robotis_rb_H', 'Robotis_rb_car'],
+            func: function (sprite, script) {
+                // instruction / address / length / value / default length
+                var screenValue = script.getNumberValue('BACKGROUND', script);
+                
+                var data_instruction = Entry.Robotis_rb.INSTRUCTION.WRITE;
+                var data_address = 163;
+                var data_length = 2;
+                var data_value = screenValue;
+
+                var data_sendqueue = [
+                    [data_instruction, data_address, data_length, data_value],
+                    [3, 162, 1, 1]
+                ];
+              
+
+
+                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
+                    script,
+                    data_sendqueue,
+                    Entry.Robotis_openCM70.delay + 1000
+                );
+            },
+            syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_screen(%1)'] },
+        },
+
+        robotis_RB_kkokdu_anim_screen: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
+            statements: [],
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim01, '31234'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim02, '31237'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim03, '31238'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim04, '31239'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim05, '31240'],
+
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim06, '31241'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim07, '31242'], 
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim08, '31243'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim09, '31244'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim10, '31245'],
+
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim11, '31246'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim12, '31247'], 
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim13, '31248'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim14, '31249'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim15, '31250'],
+
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim16, '31251'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim17, '31252'], 
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim18, '31253'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_car_anim19, '31254'],
+                    ],
+                    value: '31234',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Indicator',
+                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
+                    size: 12,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [null],
+                type: 'robotis_RB_kkokdu_anim_screen',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                BACKGROUND: 0,
+            },
+            class: 'robotis_openCM70_cm',
+            isNotFor: ['Robotis_rb', 'Robotis_rb_H', 'Robotis_rb_car'],
+            func: function (sprite, script) {
+                // instruction / address / length / value / default length
+                var screenValue = script.getNumberValue('BACKGROUND', script);
+                
+                var data_instruction = Entry.Robotis_rb.INSTRUCTION.WRITE;
+                var data_address = 163;
+                var data_length = 2;
+                var data_value = screenValue;
+
+                var data_sendqueue = [
+                    [data_instruction, data_address, data_length, data_value],
+                    [3, 162, 1, 1]
+                ];
+              
+
+
+                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
+                    script,
+                    data_sendqueue,
+                    Entry.Robotis_openCM70.delay //+ 1000
+                );
+            },
+            syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_screen(%1)'] },
+        },
         robotis_RB_cm_screen: {
             color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
             outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBCar.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBCar.js
index 476549b15e..7b840bb097 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBCar.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBCar.js
@@ -84,9 +84,6 @@ Entry.Robotis_rb_car.blockMenuBlocks = [
     //화면 애니메이션 
     'robotis_RB_car_screen',
     'robotis_RB_car_anim_screen',
-
-    'robotis_RB_cm_screen',
-    'robotis_RB_cm_anim_screen',
     'robotis_RB_rsp_screen',
 
     'robotis_RB_LCDBright',
@@ -99,6 +96,9 @@ Entry.Robotis_rb_car.blockMenuBlocks = [
     'robotis_RB_effectSound',
     'robotis_RB_record',
     'robotis_RB_playRecord',
+
+    'robotis_RB_cm_screen',
+    'robotis_RB_cm_anim_screen',
  
     'robotis_openCM70_RLa_go',
     'robotis_openCM70_RLa_stop',
diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBHumanoid.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBHumanoid.js
index fb289009ca..817f15993e 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBHumanoid.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBHumanoid.js
@@ -85,8 +85,9 @@ Entry.Robotis_rb_H.blockMenuBlocks = [
     'robotis_RB_detectPose',
 
     'robotis_RB_cm_buzzer_index',
-    'robotis_RB_cm_screen',
-    'robotis_RB_cm_anim_screen',
+
+    'robotis_RB_kkokdu_screen',
+    'robotis_RB_kkokdu_anim_screen',
     'robotis_RB_rsp_screen',
 
     'robotis_RB_LCDBright',
@@ -100,6 +101,9 @@ Entry.Robotis_rb_H.blockMenuBlocks = [
     'robotis_RB_record',
     'robotis_RB_playRecord',
 
+    'robotis_RB_cm_screen',
+    'robotis_RB_cm_anim_screen',
+
     'robotis_RB_cm_motion',
     'robotis_RB_cm_motion2',
     'robotis_RB_cm_motion_custom',

From 00a50894480e4e6022ae54788aadb6e85ac9db73 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Tue, 6 Jun 2023 21:50:02 +0900
Subject: [PATCH 06/11] =?UTF-8?q?RB-100=20=EC=A0=9C=EC=96=B4=EA=B8=B0=20?=
 =?UTF-8?q?=EA=B0=92=20undefined=EB=A1=9C=20=EC=9D=BD=EC=96=B4=EC=98=AC=20?=
 =?UTF-8?q?=EA=B2=BD=EC=9A=B0=20=EB=A7=88=EC=A7=80=EB=A7=89=20=EC=9C=A0?=
 =?UTF-8?q?=ED=9A=A8=EA=B0=92=20=EC=82=AC=EC=9A=A9?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 .../blocks/hardware/block_robotisRB.js        | 99 ++++++++++++++++++-
 1 file changed, 98 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
index 103fcb9148..408c1b78ea 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
@@ -575,6 +575,7 @@ Entry.Robotis_rb.setLanguage = function() {
     }
 };
 
+let rb100_last_valid_value = [];
 
 Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
     return {
@@ -770,6 +771,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -881,6 +890,15 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
+
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -978,6 +996,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -1106,12 +1132,19 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
 
                 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
 
                 if(result == undefined) {
-                    console.log('언디파인')
                     return false;
                 }
 
@@ -1342,6 +1375,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -1900,6 +1941,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -2000,6 +2049,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -2082,6 +2139,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -2189,6 +2254,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -2282,6 +2355,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -2382,6 +2463,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
                 Entry.hw.sendQueue.prevTime = new Date();
                 Entry.hw.sendQueue.prevResult = result;
@@ -2488,6 +2577,14 @@ Entry.Robotis_rb.getBlocks = function () {
                 Entry.Robotis_carCont.update();
 
                 var result = Entry.hw.portData[data_default_address];
+                if (result == undefined)
+                {
+                    result = rb100_last_valid_value[data_default_address];
+                }
+                else
+                {
+                    rb100_last_valid_value[data_default_address] = result;
+                }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
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From 65d2c5a03f9db100835dd1a19d2e5f34d0b74f63 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Tue, 6 Jun 2023 22:41:22 +0900
Subject: [PATCH 07/11] =?UTF-8?q?=EC=8B=A4=EA=B3=BC=EB=A1=9C=EB=B4=87=20?=
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 .../blocks/hardware/block_robotis.js          | 64 +++++++++++++------
 7 files changed, 80 insertions(+), 54 deletions(-)

diff --git a/extern/lang/code.js b/extern/lang/code.js
index 89445d35c3..816cbac1ae 100644
--- a/extern/lang/code.js
+++ b/extern/lang/code.js
@@ -5432,10 +5432,10 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "차로를 따라 지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 100% 의 값(으)로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "서보모터 위치를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 100% 의 값(으)로 정합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "서보모터 위치를 -150도 ~ 150도 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기의 자동꺼짐 타이머를 설정합니다.<br/>설정된 만큼의 시간동안 통신이 진행되지 않으면 제어기는 자동으로 꺼집니다.",
@@ -6346,10 +6346,10 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차 %1모터를 %2 에 연결 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차 %1적외선센서를 %2 에 연결 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "%1 감속모터 속도를 %2, 출력값을 %3%로 정하기 %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "%1 서보모터 위치를 %2 (으)로 정하기 %3",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "%1 서보모터 속도를 %2, 출력값을 %3%로 정하기 %4",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "%1 서보모터 위치를 %2도로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "%1 LED 모듈을 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "%1 사용자 장치를 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기 자동꺼짐 타이머 %1 %2",
diff --git a/extern/lang/ebs.js b/extern/lang/ebs.js
index 8ffac37975..6da5e0a199 100644
--- a/extern/lang/ebs.js
+++ b/extern/lang/ebs.js
@@ -5444,10 +5444,10 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "서보모터 위치를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "서보모터 위치를 -150도 ~ 150도 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기의 자동꺼짐 타이머를 설정합니다.<br/>설정된 만큼의 시간동안 통신이 진행되지 않으면 제어기는 자동으로 꺼집니다.",
@@ -6362,10 +6362,10 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차 %1 모터를 %2 에 연결 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "%1 서보모터 위치를 %2 (으)로 정하기 %3",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "%1 서보모터 위치를 %2도로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "%1 LED 모듈을 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "%1 사용자 장치를 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기 자동꺼짐 타이머 %1 %2",
diff --git a/extern/lang/en.js b/extern/lang/en.js
index 4e11067977..3390df6ef9 100644
--- a/extern/lang/en.js
+++ b/extern/lang/en.js
@@ -4651,10 +4651,10 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Specifies the motor port of the autonomous driving car.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Specifies the IR sensor port of the autonomous driving car.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Perform autonomous driving at the specified speed along the lane.",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Sets the speed of decelerating motor to the value of 0 - 1023.",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Sets the speed of decelerating motor to the value of 0 - 100%.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Sets the servo motor as wheel mode or joint mode.<br/>The same mode continues to apply once it's set.<br/>Wheel mode designates the servo motor's speed, and spins the servo motor.<br/>Joint mode moves the servo motor's position with the set servo motor speed.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Sets servo motor's speed to the value of 0 - 1023.",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Sets servo motor's position to the value of 0-1023.<br/>Use as servo motor speed",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Sets servo motor's position to the value of -150 - 150 degree.<br/>Use as servo motor speed",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "Turns the LED of LED module on or off.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "Please refer to the ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/) for the explanation of user sensor production.",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Set the controller's auto-off timer.<br/>If there is no communication for the set amount of time, the controller will automatically turn off.",
@@ -5572,10 +5572,10 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Autonomous driving car %1 motor uses %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Perform autonomous driving at the speed of %1 %2",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Set the mode of %1 servo motor to %2  %3",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Set the position of %1 servo motor to %2  %3",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Set the position of %1 servo motor to %2 degree %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "Set the LED module of %1 as %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "Set the user device of %1 as %2  %3",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Set auto-off timer as %1 %2",
diff --git a/extern/lang/jp.js b/extern/lang/jp.js
index b4bbb5c4cf..badab679f1 100644
--- a/extern/lang/jp.js
+++ b/extern/lang/jp.js
@@ -5436,10 +5436,10 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "서보모터 위치를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "서보모터 위치를 -150도 ~ 150도 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "제어기의 자동꺼짐 타이머를 설정합니다.<br/>설정된 만큼의 시간동안 통신이 진행되지 않으면 제어기는 자동으로 꺼집니다.",
@@ -6352,10 +6352,10 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Autonomous driving car %1 motor uses %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Perform autonomous driving at the speed of %1 %2",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Set the mode of %1 servo motor to %2  %3",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Set the position of %1 servo motor to %2  %3",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Set the position of %1 servo motor to %2 degree %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "Set the LED module of %1 as %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "Set the user device of %1 as %2  %3",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Set auto-off timer as %1 %2",
diff --git a/extern/lang/ko.js b/extern/lang/ko.js
index 02883b5614..5886bfe223 100644
--- a/extern/lang/ko.js
+++ b/extern/lang/ko.js
@@ -5995,12 +5995,12 @@ Lang.Helper = {
     robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.',
     robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.',
     robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.',
-    robotis_openCM70_aux_motor_speed: '감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.',
+    robotis_openCM70_aux_motor_speed: '감속모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.',
     robotis_openCM70_aux_servo_mode:
         '서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.',
-    robotis_openCM70_aux_servo_speed: '서보모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.',
+    robotis_openCM70_aux_servo_speed: '서보모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.',
     robotis_openCM70_aux_servo_position:
-        '서보모터 위치를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.',
+        '서보모터 위치를 -150도 ~ 150도 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.',
     robotis_openCM70_aux_led_module: 'LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.',
     robotis_openCM70_aux_custom:
         '사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.',
@@ -7370,10 +7370,10 @@ Lang.template = {
     robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차 %1 모터를 %2 에 연결 %3',
     robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3',
     robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2',
-    robotis_openCM70_aux_motor_speed: '%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4',
+    robotis_openCM70_aux_motor_speed: '%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4',
     robotis_openCM70_aux_servo_mode: '%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3',
-    robotis_openCM70_aux_servo_speed: '%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4',
-    robotis_openCM70_aux_servo_position: '%1 서보모터 위치를 %2 (으)로 정하기 %3',
+    robotis_openCM70_aux_servo_speed: '%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4',
+    robotis_openCM70_aux_servo_position: '%1 서보모터 위치를 %2도로 정하기 %3',
     robotis_openCM70_aux_led_module: '%1 LED 모듈을 %2 (으)로 정하기 %3',
     robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: '제어기 자동꺼짐 타이머 %1 %2',
     robotis_openCM70_aux_custom: '%1 사용자 장치를 %2 (으)로 정하기 %3',
diff --git a/extern/lang/vn.js b/extern/lang/vn.js
index 6514397ba5..24fc13451c 100644
--- a/extern/lang/vn.js
+++ b/extern/lang/vn.js
@@ -5435,10 +5435,10 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Chỉ định cổng động cơ của ô tô lái tự động.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Chỉ định cổng cảm biến hồng ngoại của xe lái tự động.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Lái xe tự động được thực hiện ở tốc độ quy định dọc theo làn đường.",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Thiết lập tốc độ của động cơ giảm tốc với giá trị 0-1023.",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Thiết lập tốc độ của động cơ giảm tốc với giá trị 0-100%.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Thiết lập động cơ servo như chế độ bánh xe hoặc chế độ chung.<br/>Các chế độ tương tự vẫn tiếp tục áp dụng một khi đã cài đặt.<br/>Chế độ bánh xe chỉ định tốc độ động cơ servo, và quay động cơ servo.<br/>Chọn chế độ di chuyển vị trí của động cơ servo và tốc độ động cơ servo.",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Cài đặt tốc độ của động cơ servo với giá trị từ 0 - 1023. ",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Cài đặt vị trí của động cơ servo với giá trị từ 0 - 1023. <br/>Sử dụng như tốc độ động cơ servo",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Cài đặt tốc độ của động cơ servo với giá trị từ 0 - 100%. ",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Cài đặt vị trí của động cơ servo với giá trị từ -150 - 150 độ. <br/>Sử dụng như tốc độ động cơ servo",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "Bật hoặc tắt các mô-đun LED của LED.",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "Vui lòng tham khảo ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/) để được giải thích về người sử dụng cảm biến sản xuất.",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Đặt bộ hẹn giờ tự động tắt của bộ điều khiển.<br/>Nếu giao tiếp không diễn ra trong khoảng thời gian đã đặt, bộ điều khiển sẽ tự động tắt.",
@@ -6349,10 +6349,10 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Ô tô lái tự động %1 sử dụng động cơ %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Ô tô tự lái %1 sử dụng cảm biến hồng ngoại %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Thực hiện lái xe tự trị ở tốc độ %1 %2",
-    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Thiết lập tốc độ giảm tốc động cơ của %1 tới %2 , và giá trị đầu ra đến %3 %4",
+    "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Thiết lập tốc độ giảm tốc động cơ của %1 tới %2 , và giá trị đầu ra đến %3% %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Thiết lập chế độ của %1 động cơ servo bằng %2 %3",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Thiết lập tốc độ tốc động cơ servo của %1 tới %2, và giá trị đầu ra đến %3 %4",
-    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Thiết lập vị trí của %1 động cơ servo bằng %2 %3",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Thiết lập tốc độ tốc động cơ servo của %1 tới %2, và giá trị đầu ra đến %3% %4",
+    "robotis_openCM70_aux_servo_position": "Thiết lập vị trí của %1 động cơ servo bằng %2 độ %3",
     "robotis_openCM70_aux_led_module": "thiết lập %1 mô-đun LED như %2 %3",
     "robotis_openCM70_aux_custom": "thiết lập %1 thiết bị người dùng như %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_poweroff_timer": "Bộ hẹn giờ tự động tắt bộ điều khiển %1 %2",
diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
index cc2b010deb..9ce9ee7da5 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
@@ -426,11 +426,11 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '🚗 자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '🚗 차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed:
-                    '%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4',
+                    '%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode: '%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3',
                 robotis_openCM70_aux_servo_speed:
-                    '%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3 (으)로 정하기 %4',
-                robotis_openCM70_aux_servo_position: '%1 서보모터 위치를 %2 (으)로 정하기 %3',
+                    '%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4',
+                robotis_openCM70_aux_servo_position: '%1 서보모터 위치를 %2도로 정하기 %3',
                 robotis_openCM70_aux_led_module: '%1 LED 모듈을 %2 (으)로 정하기 %3',
                 robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: '제어기 자동꺼짐 타이머 %1 %2',
                 robotis_openCM70_aux_custom: '%1 사용자 장치를 %2 (으)로 정하기 %3',
@@ -460,12 +460,12 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.',
-                robotis_openCM70_aux_motor_speed: '감속모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.',
+                robotis_openCM70_aux_motor_speed: '감속모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode:
                     '서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.',
-                robotis_openCM70_aux_servo_speed: '서보모터 속도를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.',
+                robotis_openCM70_aux_servo_speed: '서보모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.',
                 robotis_openCM70_aux_servo_position:
-                    '서보모터 위치를 0 ~ 1023 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.',
+                    '서보모터 위치를 -150 ~ 150도 의 값(으)로 정합니다.<br/>서보모터 속도와 같이 사용해야 합니다.',
                 robotis_openCM70_aux_led_module: 'LED 모듈의 LED 를 켜거나 끕니다.',
                 robotis_openCM70_aux_custom:
                     '사용자 센서 제작에 대한 설명은 ROBOTIS e-매뉴얼(http://support.robotis.com/ko/)을 참고하세요.',
@@ -563,11 +563,11 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: 'Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: 'Perform autonomous driving at the speed of %1 %2',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed:
-                    'Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4',
+                    'Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode: 'Set the mode of %1 servo motor to %2  %3',
                 robotis_openCM70_aux_servo_speed:
-                    'Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3  %4',
-                robotis_openCM70_aux_servo_position: 'Set the position of %1 servo motor to %2  %3',
+                    'Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4',
+                robotis_openCM70_aux_servo_position: 'Set the position of %1 servo motor to %2 degree %3',
                 robotis_openCM70_aux_led_module: 'Set the LED module of %1 as %2  %3',
                 robotis_openCM70_aux_custom: 'Set the user device of %1 as %2  %3',
                 robotis_openCM70_cm_poweroff_timer: 'Set auto-off timer as %1 %2',
@@ -588,13 +588,13 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: 'Specifies the IR sensor port of the autonomous driving car.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: 'Perform autonomous driving at the specified speed along the lane.',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed:
-                    'Sets the speed of decelerating motor to the value of 0 - 1023.',
+                    'Sets the speed of decelerating motor to the value of 0 - 100%.',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode:
                     "Sets the servo motor as wheel mode or joint mode.<br/>The same mode continues to apply once it's set.<br/>Wheel mode designates the servo motor's speed, and spins the servo motor.<br/>Joint mode moves the servo motor's position with the set servo motor speed.",
                 robotis_openCM70_aux_servo_speed:
                     "Sets servo motor's speed to the value of 0 - 1023.",
                 robotis_openCM70_aux_servo_position:
-                    "Sets servo motor's position to the value of 0-1023.<br/>Use as servo motor speed",
+                    "Sets servo motor's position to the value of -150 ~ 150 degree.<br/>Use as servo motor speed",
                 robotis_openCM70_aux_led_module: 'Turns the LED of LED module on or off.',
                 robotis_openCM70_aux_custom:
                     'Please refer to the ROBOTIS e-manual (http://support.robotis.com/ko/) for the explanation of user sensor production.',
@@ -1644,6 +1644,17 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 }
                 else
                 {
+                    if (sensor == 'AUX_SERVO_POSITION') {
+                        if (result < 0) result = 0;
+                        else if (result > 1023) result = 1023;
+
+                        result = (512 - result) * 300 / 1023;
+
+                        result = Math.floor(result * 9 / 8);
+
+                        if (result > 150) result = 150;
+                        else if (result < -150) result = -150;
+                    }
                     opencm70_last_valid_value[data_default_address] = result;
                 }
                 Entry.hw.sendQueue.prevAddress = data_default_address;
@@ -2314,7 +2325,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                     null,
                     {
                         type: 'number',
-                        params: ['500'],
+                        params: ['50'],
                     },
                     null,
                 ],
@@ -2343,6 +2354,11 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
 
                 data_address = data_address + (port - 1) * data_length;
 
+                if (value < 0) value = 0;
+                else if (value > 100) value = 100;
+
+                value = Math.floor(value * 1023 / 100);
+
                 if (directionAngle == 'CW') {
                     value = value + 1024;
                     if (value > 2047) {
@@ -2487,7 +2503,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                     null,
                     {
                         type: 'number',
-                        params: ['500'],
+                        params: ['50'],
                     },
                     null,
                 ],
@@ -2516,6 +2532,11 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
 
                 data_address = data_address + (port - 1) * data_length;
 
+                if (value < 0) value = 0;
+                else if (value > 100) value = 100;
+
+                value = Math.floor(value * 1023 / 100);
+
                 if (directionAngle == 'CW') {
                     value = value + 1024;
                     if (value > 2047) {
@@ -2576,7 +2597,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                     null,
                     {
                         type: 'number',
-                        params: ['512'],
+                        params: ['0'],
                     },
                     null,
                 ],
@@ -2603,13 +2624,18 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
 
                 data_address = data_address + (port - 1) * data_length;
 
-                if (value > 1023) {
-                    value = 1023;
-                } else if (value < 0) {
-                    value = 0;
+                if (value > 150) {
+                    value = 150;
+                } else if (value < -150) {
+                    value = -150;
                 }
 
-                data_value = value;
+                value = value * 8 / 9;
+
+                data_value = 512 - Math.floor(value * 1023 / 300);
+
+                if (data_value < 0) data_value = 0;
+                else if (data_value > 1023) data_value = 1023;
 
                 var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
                 return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(

From c4b19d4fa4af507e41a9e24a7e0144673524ab23 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Tue, 6 Jun 2023 22:47:34 +0900
Subject: [PATCH 08/11] =?UTF-8?q?=EC=8B=A4=EA=B3=BC=EB=A1=9C=EB=B4=87=20?=
 =?UTF-8?q?=EA=B0=90=EC=86=8D=EB=AA=A8=ED=84=B0=204=EB=B0=94=EC=9D=B4?=
 =?UTF-8?q?=ED=8A=B8=20=EC=86=8D=EB=8F=84=EC=84=A4=EC=A0=95=20=ED=8A=B9?=
 =?UTF-8?q?=EB=B3=84=EC=B2=98=EB=A6=AC=20=EC=82=AD=EC=A0=9C?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js | 14 ++++++++++++++
 1 file changed, 14 insertions(+)

diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
index 9ce9ee7da5..18d1b8cd10 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
@@ -4646,6 +4646,13 @@ Entry.Robotis_openCM70.getPracticalBlocks = function() {
                             }
                         }
                     }
+
+                    if ( value < 1024) {
+                        value = value + (value + 1024) * 0x10000;
+                    }
+                    else {
+                        value = value + (value - 1024) * 0x10000;
+                    }
     
                     data_value = value;
     
@@ -4787,6 +4794,13 @@ Entry.Robotis_openCM70.getPracticalBlocks = function() {
                         }
                     }
                 }
+
+                if ( value < 1024) {
+                    value = value + (value + 1024) * 0x10000;
+                }
+                else {
+                    value = value + (value - 1024) * 0x10000;
+                }
     
                 data_value = value;
     

From 955ddc6dd4504a8635197a709453cbfc4210aa04 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Tue, 6 Jun 2023 22:56:43 +0900
Subject: [PATCH 09/11] =?UTF-8?q?=EC=8B=A4=EA=B3=BC=EB=A1=9C=EB=B4=87=20?=
 =?UTF-8?q?=EC=A7=80=EC=A0=95=EC=86=8D=EB=8F=84=20=EC=A3=BC=ED=96=89?=
 =?UTF-8?q?=EB=B8=94=EB=A1=9D=20=EC=B6=94=EA=B0=80?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 extern/lang/ebs.js                            |  2 +
 extern/lang/en.js                             |  2 +
 extern/lang/jp.js                             |  2 +
 extern/lang/ko.js                             |  2 +
 extern/lang/vn.js                             |  2 +
 .../blocks/hardware/block_robotis.js          | 95 ++++++++++---------
 6 files changed, 58 insertions(+), 47 deletions(-)

diff --git a/extern/lang/ebs.js b/extern/lang/ebs.js
index 6da5e0a199..4ddba3d41f 100644
--- a/extern/lang/ebs.js
+++ b/extern/lang/ebs.js
@@ -5444,6 +5444,7 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_car_move": "로봇을 지정한 속도와 방향으로 움직이도록 합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.",
@@ -6362,6 +6363,7 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차 %1 모터를 %2 에 연결 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2",
+    "robotis_openCM70_aux_car_move": "로봇을 %1% 의 속도로 %2 %3",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4",
diff --git a/extern/lang/en.js b/extern/lang/en.js
index 3390df6ef9..3b99b5641d 100644
--- a/extern/lang/en.js
+++ b/extern/lang/en.js
@@ -4651,6 +4651,7 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Specifies the motor port of the autonomous driving car.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Specifies the IR sensor port of the autonomous driving car.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Perform autonomous driving at the specified speed along the lane.",
+    "robotis_openCM70_aux_car_move": "Make the robot move at the specified speed and direction.",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Sets the speed of decelerating motor to the value of 0 - 100%.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Sets the servo motor as wheel mode or joint mode.<br/>The same mode continues to apply once it's set.<br/>Wheel mode designates the servo motor's speed, and spins the servo motor.<br/>Joint mode moves the servo motor's position with the set servo motor speed.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Sets servo motor's speed to the value of 0 - 1023.",
@@ -5572,6 +5573,7 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Autonomous driving car %1 motor uses %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Perform autonomous driving at the speed of %1 %2",
+    "robotis_openCM70_aux_car_move": "Make the robot %2 at a speed of %1% %3",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Set the mode of %1 servo motor to %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4",
diff --git a/extern/lang/jp.js b/extern/lang/jp.js
index badab679f1..21dfd4f196 100644
--- a/extern/lang/jp.js
+++ b/extern/lang/jp.js
@@ -5436,6 +5436,7 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.",
+    "robotis_openCM70_aux_car_move": "로봇을 지정한 속도와 방향으로 움직이도록 합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "감속모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "서보모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.",
@@ -6352,6 +6353,7 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Autonomous driving car %1 motor uses %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Perform autonomous driving at the speed of %1 %2",
+    "robotis_openCM70_aux_car_move": "Make the robot %2 at a speed of %1% %3",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Set the mode of %1 servo motor to %2  %3",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Set the speed of servo motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4",
diff --git a/extern/lang/ko.js b/extern/lang/ko.js
index 5886bfe223..0973142cb0 100644
--- a/extern/lang/ko.js
+++ b/extern/lang/ko.js
@@ -5995,6 +5995,7 @@ Lang.Helper = {
     robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.',
     robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.',
     robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.',
+    robotis_openCM70_aux_car_move: '로봇을 지정한 속도와 방향으로 움직이도록 합니다.',
     robotis_openCM70_aux_motor_speed: '감속모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.',
     robotis_openCM70_aux_servo_mode:
         '서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.',
@@ -7370,6 +7371,7 @@ Lang.template = {
     robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차 %1 모터를 %2 에 연결 %3',
     robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3',
     robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2',
+    robotis_openCM70_aux_car_move: '로봇을 %1% 의 속도로 %2 %3',
     robotis_openCM70_aux_motor_speed: '%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4',
     robotis_openCM70_aux_servo_mode: '%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3',
     robotis_openCM70_aux_servo_speed: '%1 서보모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4',
diff --git a/extern/lang/vn.js b/extern/lang/vn.js
index 24fc13451c..d003ae00a1 100644
--- a/extern/lang/vn.js
+++ b/extern/lang/vn.js
@@ -5435,6 +5435,7 @@ Lang.Helper = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Chỉ định cổng động cơ của ô tô lái tự động.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Chỉ định cổng cảm biến hồng ngoại của xe lái tự động.",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Lái xe tự động được thực hiện ở tốc độ quy định dọc theo làn đường.",
+    "robotis_openCM70_aux_car_move": "Làm cho robot di chuyển với tốc độ và hướng xác định.",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Thiết lập tốc độ của động cơ giảm tốc với giá trị 0-100%.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Thiết lập động cơ servo như chế độ bánh xe hoặc chế độ chung.<br/>Các chế độ tương tự vẫn tiếp tục áp dụng một khi đã cài đặt.<br/>Chế độ bánh xe chỉ định tốc độ động cơ servo, và quay động cơ servo.<br/>Chọn chế độ di chuyển vị trí của động cơ servo và tốc độ động cơ servo.",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Cài đặt tốc độ của động cơ servo với giá trị từ 0 - 100%. ",
@@ -6349,6 +6350,7 @@ Lang.template = {
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_motor": "Ô tô lái tự động %1 sử dụng động cơ %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_ir": "Ô tô tự lái %1 sử dụng cảm biến hồng ngoại %2 %3",
     "robotis_openCM70_cm_autodrive_speed": "Thực hiện lái xe tự trị ở tốc độ %1 %2",
+    "robotis_openCM70_aux_car_move": "Làm cho robot đi %2 với tốc độ %1% %3",
     "robotis_openCM70_aux_motor_speed": "Thiết lập tốc độ giảm tốc động cơ của %1 tới %2 , và giá trị đầu ra đến %3% %4",
     "robotis_openCM70_aux_servo_mode": "Thiết lập chế độ của %1 động cơ servo bằng %2 %3",
     "robotis_openCM70_aux_servo_speed": "Thiết lập tốc độ tốc động cơ servo của %1 tới %2, và giá trị đầu ra đến %3% %4",
diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
index 18d1b8cd10..c0056f8b20 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
@@ -425,6 +425,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '🚗 자율주행 자동차 %1 모터를 %2 에 연결 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '🚗 자율주행 자동차 %1 적외선센서를 %2 에 연결 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '🚗 차로를 따라 %1의 속도로 자율주행 %2',
+                robotis_openCM70_aux_car_move: '로봇을 %1% 의 속도로 %2 %3',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed:
                     '%1 감속모터 속도를 %2 , 출력값을 %3%로 정하기 %4',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode: '%1 서보모터 모드를 %2 (으)로 정하기 %3',
@@ -460,6 +461,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: '자율주행 자동차의 모터 포트를 지정합니다.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: '자율주행 자동차의 적외선 센서 포트를 지정합니다.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: '지정한 속도로 자율주행을 수행합니다.',
+                robotis_openCM70_aux_car_move: '로봇을 지정한 속도와 방향으로 움직이도록 합니다.',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed: '감속모터 속도를 0 ~ 100% 의 값으로 정합니다.',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode:
                     '서보모터를 회전모드 또는 관절모드로 정합니다.<br/>한번 설정된 모드는 계속 적용됩니다.<br/>회전모드는 서보모터 속도를 지정하여 서보모터를 회전 시킵니다.<br/>관절모드는 지정한 서보모터 속도로 서보모터 위치를 이동 시킵니다.',
@@ -506,6 +508,11 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_common_left: '왼쪽',
                 robotis_common_right: '오른쪽',
                 robotis_common_minute: '분',
+                robotis_common_forward: '직진',
+                robotis_common_backward: '후진',
+                robotis_common_turn_left: '좌회전',
+                robotis_common_turn_right: '우회전',
+                robotis_common_stop: '정지',
                 robotis_cm_custom: '직접입력 주소',
                 robotis_cm_spring_left: '왼쪽 접촉 센서',
                 robotis_cm_spring_right: '오른쪽 접촉 센서',
@@ -562,6 +569,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: 'Autonomous driving car %1 motor uses %2 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: 'Autonomous driving car %1 IR sensor uses %2 %3',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: 'Perform autonomous driving at the speed of %1 %2',
+                robotis_openCM70_aux_car_move: 'Make the robot %2 at a speed of %1% %3',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed:
                     'Set the speed of decelerating motor of %1 to %2 , and the output value to %3%  %4',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode: 'Set the mode of %1 servo motor to %2  %3',
@@ -587,6 +595,7 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_motor: 'Specifies the motor port of the autonomous driving car.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_ir: 'Specifies the IR sensor port of the autonomous driving car.',
                 robotis_openCM70_cm_autodrive_speed: 'Perform autonomous driving at the specified speed along the lane.',
+                robotis_openCM70_aux_car_move: 'Make the robot move at the specified speed and direction.',
                 robotis_openCM70_aux_motor_speed:
                     'Sets the speed of decelerating motor to the value of 0 - 100%.',
                 robotis_openCM70_aux_servo_mode:
@@ -644,6 +653,11 @@ Entry.Robotis_carCont.setLanguage = function() {
                 robotis_common_left: 'Left',
                 robotis_common_right: 'Right',
                 robotis_common_minute: 'minute(s)',
+                robotis_common_forward: 'Forward',
+                robotis_common_backward: 'Backword',
+                robotis_common_turn_left: 'Turn left',
+                robotis_common_turn_right: 'Turn Right',
+                robotis_common_stop: 'Stop',
                 robotis_cm_custom: 'Custom address',
                 robotis_cm_spring_left: 'Left contact sensor',
                 robotis_cm_spring_right: 'Right contact sensor',
@@ -1233,6 +1247,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.blockMenuBlocks = [
     'robotis_openCM70_cm_autodrive_motor',
     'robotis_openCM70_cm_autodrive_ir',
     'robotis_openCM70_cm_autodrive_speed',
+    'robotis_openCM70_aux_car_move',
     'robotis_openCM70_aux_motor_speed',
     'robotis_openCM70_aux_servo_mode',
     'robotis_openCM70_aux_servo_speed',
@@ -2280,38 +2295,30 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
             },
             syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_cm_autodrive_speed(%1)'] },
         },
-        robotis_openCM70_aux_motor_speed: {
+        robotis_openCM70_aux_car_move: {
             color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
             outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
             skeleton: 'basic',
             statements: [],
             params: [
                 {
-                    type: 'Dropdown',
-                    options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_1, '1'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_2, '2'],
-                    ],
-                    value: '1',
-                    fontSize: 11,
-                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
-                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                    type: 'Block',
+                    accept: 'string',
                 },
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_clockwhise, 'CW'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_counter_clockwhise, 'CCW'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_forward, 'F'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_backward, 'B'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_turn_left, 'L'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_turn_right, 'R'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_stop, 'S'],
                     ],
-                    value: 'CW',
+                    value: 'F',
                     fontSize: 11,
                     bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
                     arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
                 },
-                {
-                    type: 'Block',
-                    accept: 'string',
-                },
                 {
                     type: 'Indicator',
                     img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
@@ -2321,28 +2328,25 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
             events: {},
             def: {
                 params: [
-                    null,
-                    null,
                     {
                         type: 'number',
                         params: ['50'],
                     },
                     null,
+                    null,
                 ],
-                type: 'robotis_openCM70_aux_motor_speed',
+                type: 'robotis_openCM70_aux_car_move',
             },
             paramsKeyMap: {
-                PORT: 0,
-                DIRECTION_ANGLE: 1,
-                VALUE: 2,
+                SPEED: 0,
+                MOVE_DIRECTION: 1,
             },
             class: 'robotis_openCM70_cm',
             isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
             func: function(sprite, script) {
                 // instruction / address / length / value / default length
-                var port = script.getField('PORT', script);
-                var directionAngle = script.getField('DIRECTION_ANGLE', script);
-                var value = script.getNumberValue('VALUE');
+                var speed = script.getNumberValue('SPEED');
+                var direction = script.getField('MOVE_DIRECTION', script);
 
                 var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
                 var data_address = 0;
@@ -2350,28 +2354,25 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 var data_value = 0;
 
                 data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MOTOR_SPEED[0];
-                data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MOTOR_SPEED[1];
-
-                data_address = data_address + (port - 1) * data_length;
-
-                if (value < 0) value = 0;
-                else if (value > 100) value = 100;
-
-                value = Math.floor(value * 1023 / 100);
-
-                if (directionAngle == 'CW') {
-                    value = value + 1024;
-                    if (value > 2047) {
-                        value = 2047;
-                    }
-                } else {
-                    if (value > 1023) {
-                        value = 1023;
-                    }
+                data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MOTOR_SPEED[1] * 2;
+
+                if (speed < 0) speed = 0;
+                else if (speed > 100) speed = 100;
+
+                speed = Math.floor(speed * 1023 /100);
+
+                if (direction == 'F') {
+                    data_value = speed + (speed + 1024) * 65536;
+                } else if (direction == 'B'){
+                    data_value = (speed + 1024) + speed * 65536;
+                } else if (direction == 'L'){
+                    data_value = (speed + 1024) + (speed + 1024) * 65536;
+                } else if (direction == 'R'){
+                    data_value = speed + speed * 65536;
+                } else if (direction == 'S'){
+                    data_value = 0;
                 }
 
-                data_value = value;
-
                 var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
                 return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
                     script,
@@ -2381,7 +2382,7 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
             },
             syntax: {
                 js: [],
-                py: ['Robotis.opencm70_aux_motor_speed(%1, %2, %3)'],
+                py: ['Robotis.opencm70_aux_car_move(%1, %2)'],
             },
         },
         robotis_openCM70_aux_servo_mode: {

From 19029f89a3bc84102ed984cc70344e9fdaf866ae Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Tue, 6 Jun 2023 23:00:58 +0900
Subject: [PATCH 10/11] =?UTF-8?q?=EC=8B=A4=EA=B3=BC=EB=A1=9C=EB=B4=87=20?=
 =?UTF-8?q?=EA=B8=B0=EB=B3=B8=ED=98=95=EC=97=90=20=EC=84=BC=EC=84=9C?=
 =?UTF-8?q?=EC=9A=A9=204=EC=A2=85=20=EB=B8=94=EB=A1=9D=20=EC=B6=94?=
 =?UTF-8?q?=EA=B0=80=20/=20=EA=B8=B0=EB=B3=B8=ED=98=95=20=ED=8F=AC?=
 =?UTF-8?q?=ED=8A=B8=EB=AA=85=EC=9D=84=20"PORT=20N"=20=ED=98=95=EC=8B=9D?=
 =?UTF-8?q?=EC=9C=BC=EB=A1=9C=20=ED=86=B5=EC=9D=BC?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 .../blocks/hardware/block_robotis.js          | 826 ++++++++++++++----
 1 file changed, 677 insertions(+), 149 deletions(-)

diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
index c0056f8b20..dd02706e63 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotis.js
@@ -1237,6 +1237,10 @@ Entry.Robotis_carCont.getBlocks = function() {
 
 Entry.Robotis_openCM70.blockMenuBlocks = [
     //robotis_openCM70
+    'robotis_irs_value',
+    'robotis_irs_value_boolean',
+    'robotis_color_value',
+    'robotis_color_value_boolean',
     'robotis_openCM70_sensor_value',
     'robotis_openCM70_aux_sensor_value',
     'robotis_openCM70_cm_buzzer_index',
@@ -1474,12 +1478,12 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        ['3', 'PORT_3'],
-                        ['4', 'PORT_4'],
-                        ['5', 'PORT_5'],
-                        ['6', 'PORT_6'],
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
                     ],
-                    value: 'PORT_3',
+                    value: '3',
                     fontSize: 11,
                     bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
                     arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
@@ -1535,13 +1539,13 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 var aux_name = '';
 
                 var increase = 0;
-                if (port == 'PORT_3') {
+                if (port == '3') {
                     increase = 2;
-                } else if (port == 'PORT_4') {
+                } else if (port == '4') {
                     increase = 3;
-                } else if (port == 'PORT_5') {
+                } else if (port == '5') {
                     increase = 4;
-                } else if (port == 'PORT_6') {
+                } else if (port == '6') {
                     increase = 5;
                 }
 
@@ -2101,8 +2105,8 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_1, '1'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_2, '2'],
+                        ['PORT 1', '1'],
+                        ['PORT 2', '2'],
                     ],
                     value: '1',
                     fontSize: 11,
@@ -2175,10 +2179,10 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_3, '3'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_4, '4'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_5, '5'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_6, '6'],
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
                     ],
                     value: '3',
                     fontSize: 11,
@@ -2385,91 +2389,108 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 py: ['Robotis.opencm70_aux_car_move(%1, %2)'],
             },
         },
-        robotis_openCM70_aux_servo_mode: {
+        robotis_irs_value: {
             color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
             outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
-            skeleton: 'basic',
+            skeleton: 'basic_string_field',
+            fontColor: '#fff',
             statements: [],
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            template: '%1 적외선 센서 값',
             params: [
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_3, '3'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_4, '4'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_5, '5'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_6, '6'],
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
                     ],
                     value: '3',
                     fontSize: 11,
                     bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
                     arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
                 },
-                {
-                    type: 'Dropdown',
-                    options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_wheel_mode, '0'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_joint_mode, '1'],
-                    ],
-                    value: '0',
-                    fontSize: 11,
-                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
-                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
-                },
-                {
-                    type: 'Indicator',
-                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
-                    size: 12,
-                },
             ],
             events: {},
             def: {
-                params: [null, null, null],
-                type: 'robotis_openCM70_aux_servo_mode',
+                params: [null],
+                type: 'robotis_irs_value',
             },
             paramsKeyMap: {
                 PORT: 0,
-                MODE: 1,
             },
-            class: 'robotis_openCM70_cm',
-            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
-            func: function(sprite, script) {
-                // instruction / address / length / value / default length
-                var port = script.getField('PORT', script);
-                var mode = script.getField('MODE', script);
-
-                var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
-                var data_address = 0;
-                var data_length = 0;
-                var data_value = 0;
-
-                data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_MODE[0];
-                data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_MODE[1];
-
-                data_address = data_address + (port - 1) * data_length;
-                data_value = mode;
-
-                var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
-                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
-                    script,
-                    data_sendqueue,
-                    Entry.Robotis_openCM70.delay
-                );
+            class: 'robotis_irs',
+            //'isNotFor': ['mini'],
+            func(sprite, script) {
+                Entry.hw.sendQueue.IS_EDU = true;
+                const port = script.getStringField('PORT');
+                let value = 0;
+                let data_address = 0;
+                switch (port) {
+                    case '3':
+                        value = Entry.hw.portData.IR0;
+                        data_address = 108;
+                        break;
+                    case '4':
+                        value = Entry.hw.portData.IR1;
+                        data_address = 109;
+                        break;
+                    case '5':
+                        value = Entry.hw.portData.IR2;
+                        data_address = 110;
+                        break;
+                    case '6':
+                        value = Entry.hw.portData.IR3;
+                        data_address = 111;
+                        break;
+                }
+                const data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                const data_length = 1;
+                const data_value = 2;
+    
+                const data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                //Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                //Entry.Robotis_carCont.update();
+                if (!Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT3 && port == '3') {
+                    Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                    Entry.Robotis_carCont.update();
+                    Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT3 = true;
+                }
+                if (!Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT4 && port == '4') {
+                    Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                    Entry.Robotis_carCont.update();
+                    Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT4 = true;
+                }
+                if (!Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT5 && port == '5') {
+                    Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                    Entry.Robotis_carCont.update();
+                    Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT5 = true;
+                }
+                if (!Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT6 && port == '6') {
+                    Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                    Entry.Robotis_carCont.update();
+                    Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT6 = true;
+                }
+                //var value = (Entry.hw.portData['IN' + port] > 125) ? 1 : 0;
+                return value;
             },
-            syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_aux_servo_mode(%1, %2)'] },
         },
-        robotis_openCM70_aux_servo_speed: {
+        robotis_irs_value_boolean: {
             color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
             outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
-            skeleton: 'basic',
-            statements: [],
+            skeleton: 'basic_boolean_field',
+            fontColor: '#fff',
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            template: '%1 적외선 센서 값 %2 %3',
             params: [
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_3, '3'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_4, '4'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_5, '5'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_6, '6'],
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
                     ],
                     value: '3',
                     fontSize: 11,
@@ -2479,103 +2500,610 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_clockwhise, 'CW'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_counter_clockwhise, 'CCW'],
+                        ['=', 'EQUAL'],
+                        ['>', 'GREATER'],
+                        ['<', 'LESS'],
+                        ['≥', 'GREATER_OR_EQUAL'],
+                        ['≤', 'LESS_OR_EQUAL'],
                     ],
-                    value: 'CW',
+                    value: 'GREATER',
                     fontSize: 11,
                     bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
                     arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                    noaRrow: true,
                 },
                 {
                     type: 'Block',
                     accept: 'string',
                 },
-                {
-                    type: 'Indicator',
-                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
-                    size: 12,
-                },
             ],
-            events: {},
             def: {
                 params: [
                     null,
                     null,
                     {
                         type: 'number',
-                        params: ['50'],
+                        params: ['100'],
                     },
-                    null,
                 ],
-                type: 'robotis_openCM70_aux_servo_speed',
+                type: 'robotis_irs_value_boolean',
             },
             paramsKeyMap: {
                 PORT: 0,
-                DIRECTION_ANGLE: 1,
-                VALUE: 2,
+                OPERATOR: 1,
+                RIGHTVALUE: 2,
             },
-            class: 'robotis_openCM70_cm',
-            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
-            func: function(sprite, script) {
-                // instruction / address / length / value / default length
-                var port = script.getField('PORT', script);
-                var directionAngle = script.getField('DIRECTION_ANGLE', script);
-                var value = script.getNumberValue('VALUE');
-
-                var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
-                var data_address = 0;
-                var data_length = 0;
-                var data_value = 0;
-
-                data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_SPEED[0];
-                data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_SPEED[1];
-
-                data_address = data_address + (port - 1) * data_length;
-
-                if (value < 0) value = 0;
-                else if (value > 100) value = 100;
-
-                value = Math.floor(value * 1023 / 100);
-
-                if (directionAngle == 'CW') {
-                    value = value + 1024;
-                    if (value > 2047) {
-                        value = 2047;
-                    }
-                } else {
-                    if (value > 1023) {
-                        value = 1023;
-                    }
+            class: 'robotis_irs',
+            //'isNotFor': ['mini'],
+            func(sprite, script) {
+                Entry.hw.sendQueue.IS_EDU = true;
+                const port = script.getStringField('PORT', script);
+                const operator = script.getField('OPERATOR', script);
+                const rightValue = script.getNumberValue('RIGHTVALUE', script);
+                let leftValue = 0;
+                let isCheck = false;
+                let data_address = 0;
+    
+                switch (port) {
+                    case '3':
+                        leftValue = Entry.hw.portData.IR0;
+                        data_address = 108;
+                        break;
+                    case '4':
+                        leftValue = Entry.hw.portData.IR1;
+                        data_address = 109;
+                        break;
+                    case '5':
+                        leftValue = Entry.hw.portData.IR2;
+                        data_address = 110;
+                        break;
+                    case '6':
+                        leftValue = Entry.hw.portData.IR3;
+                        data_address = 111;
+                        break;
                 }
-
-                data_value = value;
-
-                var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
-                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
-                    script,
-                    data_sendqueue,
-                    Entry.Robotis_openCM70.delay
-                );
-            },
-            syntax: {
-                js: [],
-                py: ['Robotis.opencm70_aux_servo_speed(%1, %2, %3)'],
-            },
-        },
-        robotis_openCM70_aux_servo_position: {
-            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
-            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
-            skeleton: 'basic',
+                const data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                const data_length = 1;
+                const data_value = 2;
+    
+                const data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                //Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                //Entry.Robotis_carCont.update();
+                if (!Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT3 && port == '3') {
+                    Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                    Entry.Robotis_carCont.update();
+                    Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT3 = true;
+                }
+                if (!Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT4 && port == '4') {
+                    Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                    Entry.Robotis_carCont.update();
+                    Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT4 = true;
+                }
+                if (!Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT5 && port == '5') {
+                    Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                    Entry.Robotis_carCont.update();
+                    Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT5 = true;
+                }
+                if (!Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT6 && port == '6') {
+                    Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                    Entry.Robotis_carCont.update();
+                    Entry.Robotis_openCM70.IRS_MODULEWRITE.PORT6 = true;
+                }
+    
+                switch (operator) {
+                    case 'EQUAL':
+                        isCheck = leftValue == rightValue;
+                        break;
+                    case 'GREATER':
+                        isCheck = Number(leftValue) > Number(rightValue);
+                        break;
+                    case 'LESS':
+                        isCheck = Number(leftValue) < Number(rightValue);
+                        break;
+                    case 'GREATER_OR_EQUAL':
+                        isCheck = Number(leftValue) >= Number(rightValue);
+                        break;
+                    case 'LESS_OR_EQUAL':
+                        isCheck = Number(leftValue) <= Number(rightValue);
+                        break;
+                }
+    
+                return isCheck;
+            },
+        },
+        robotis_color_value: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic_string_field',
+            fontColor: '#fff',
+            statements: [],
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            template: '%1 컬러 센서 값',
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
+                    ],
+                    value: '3',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.common.WHITE,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [null],
+                type: 'robotis_color_value',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                PORT: 0,
+            },
+            class: 'robotis_color',
+            func(sprite, script) {
+                Entry.hw.sendQueue.IS_EDU = true;
+                const port = script.getStringField('PORT');
+                let value = 0;
+                let data_address = 0;
+                switch (port) {
+                    case '3':
+                        value = Entry.hw.portData.COLOR0;
+                        data_address = 108;
+                        break;
+                    case '4':
+                        value = Entry.hw.portData.COLOR1;
+                        data_address = 109;
+                        break;
+                    case '5':
+                        value = Entry.hw.portData.COLOR2;
+                        data_address = 110;
+                        break;
+                    case '6':
+                        value = Entry.hw.portData.COLOR3;
+                        data_address = 111;
+                        break;
+                }
+                const data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                const data_length = 1;
+                const data_value = 4;
+    
+                const data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                Entry.Robotis_carCont.update();
+    
+                switch (value) {
+                    case 0:
+                        value = '알 수 없음';
+                        break;
+                    case 1:
+                        value = '흰색';
+                        break;
+                    case 2:
+                        value = '검은색';
+                        break;
+                    case 3:
+                        value = '빨강색';
+                        break;
+                    case 4:
+                        value = '초록색';
+                        break;
+                    case 5:
+                        value = '파랑색';
+                        break;
+                    case 6:
+                        value = '노랑색';
+                        break;
+                }
+    
+                return value;
+            },
+        },
+        robotis_color_value_boolean: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic_boolean_field',
+            fontColor: '#fff',
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            template: '%1 컬러 센서 값 %2 %3',
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
+                    ],
+                    value: '3',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.common.WHITE,
+                },
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        ['=', 'EQUAL'],
+                        ['!=', 'NOT_EQUAL'],
+                    ],
+                    value: 'EQUAL',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.common.WHITE,
+                    noaRrow: true,
+                },
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        ['알 수 없음 : 0', '0'],
+                        ['흰색 : 1', '1'],
+                        ['검은색 : 2', '2'],
+                        ['빨강색 : 3', '3'],
+                        ['초록색 : 4', '4'],
+                        ['파랑색 : 5', '5'],
+                        ['노랑색 : 6', '6'],
+                    ],
+                    value: '3',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.common.WHITE,
+                },
+            ],
+            def: {
+                params: [null, null, null],
+                type: 'robotis_color_value_boolean',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                PORT: 0,
+                OPERATOR: 1,
+                RIGHTVALUE: 2,
+            },
+            class: 'robotis_color',
+            func(sprite, script) {
+                Entry.hw.sendQueue.IS_EDU = true;
+                const port = script.getField('PORT', script);
+                const operator = script.getField('OPERATOR', script);
+                const rightValue = script.getNumberField('RIGHTVALUE', script);
+                let leftValue = 0;
+                let data_address = 0;
+                let isCheck = false;
+    
+                switch (port) {
+                    case '3':
+                        leftValue = Entry.hw.portData.COLOR0;
+                        data_address = 108;
+                        break;
+                    case '4':
+                        leftValue = Entry.hw.portData.COLOR1;
+                        data_address = 109;
+                        break;
+                    case '5':
+                        leftValue = Entry.hw.portData.COLOR2;
+                        data_address = 110;
+                        break;
+                    case '6':
+                        leftValue = Entry.hw.portData.COLOR3;
+                        data_address = 111;
+                        break;
+                }
+    
+                const data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                const data_length = 1;
+                const data_value = 4;
+    
+                const data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                Entry.Robotis_carCont.setRobotisData(data_sendqueue);
+                Entry.Robotis_carCont.update();
+    
+                switch (operator) {
+                    case 'EQUAL':
+                        isCheck = leftValue == rightValue;
+                        break;
+                    case 'NOT_EQUAL':
+                        isCheck = Number(leftValue) != Number(rightValue);
+                        break;
+                }
+    
+                return isCheck;
+            },
+        },
+        robotis_openCM70_aux_motor_speed: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
+            statements: [],
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        ['PORT 1', '1'],
+                        ['PORT 2', '2'],
+                    ],
+                    value: '1',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_clockwhise, 'CW'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_counter_clockwhise, 'CCW'],
+                    ],
+                    value: 'CW',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Block',
+                    accept: 'string',
+                },
+                {
+                    type: 'Indicator',
+                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
+                    size: 12,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [
+                    null,
+                    null,
+                    {
+                        type: 'number',
+                        params: ['50'],
+                    },
+                    null,
+                ],
+                type: 'robotis_openCM70_aux_motor_speed',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                PORT: 0,
+                DIRECTION_ANGLE: 1,
+                VALUE: 2,
+            },
+            class: 'robotis_openCM70_cm',
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            func: function(sprite, script) {
+                // instruction / address / length / value / default length
+                var port = script.getField('PORT', script);
+                var directionAngle = script.getField('DIRECTION_ANGLE', script);
+                var value = script.getNumberValue('VALUE');
+
+                var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                var data_address = 0;
+                var data_length = 0;
+                var data_value = 0;
+
+                data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MOTOR_SPEED[0];
+                data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_MOTOR_SPEED[1];
+
+                data_address = data_address + (port - 1) * data_length;
+
+                if (value < 0) value = 0;
+                else if (value > 100) value = 100;
+
+                value = Math.floor(value * 1023 / 100);
+
+                if (directionAngle == 'CW') {
+                    value = value + 1024;
+                    if (value > 2047) {
+                        value = 2047;
+                    }
+                } else {
+                    if (value > 1023) {
+                        value = 1023;
+                    }
+                }
+
+                data_value = value;
+
+                var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
+                    script,
+                    data_sendqueue,
+                    Entry.Robotis_openCM70.delay
+                );
+            },
+            syntax: {
+                js: [],
+                py: ['Robotis.opencm70_aux_motor_speed(%1, %2, %3)'],
+            },
+        },
+        robotis_openCM70_aux_servo_mode: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
             statements: [],
             params: [
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_3, '3'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_4, '4'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_5, '5'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_6, '6'],
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
+                    ],
+                    value: '3',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_wheel_mode, '0'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_joint_mode, '1'],
+                    ],
+                    value: '0',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Indicator',
+                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
+                    size: 12,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [null, null, null],
+                type: 'robotis_openCM70_aux_servo_mode',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                PORT: 0,
+                MODE: 1,
+            },
+            class: 'robotis_openCM70_cm',
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            func: function(sprite, script) {
+                // instruction / address / length / value / default length
+                var port = script.getField('PORT', script);
+                var mode = script.getField('MODE', script);
+
+                var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                var data_address = 0;
+                var data_length = 0;
+                var data_value = 0;
+
+                data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_MODE[0];
+                data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_MODE[1];
+
+                data_address = data_address + (port - 1) * data_length;
+                data_value = mode;
+
+                var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
+                    script,
+                    data_sendqueue,
+                    Entry.Robotis_openCM70.delay
+                );
+            },
+            syntax: { js: [], py: ['Robotis.opencm70_aux_servo_mode(%1, %2)'] },
+        },
+        robotis_openCM70_aux_servo_speed: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
+            statements: [],
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
+                    ],
+                    value: '3',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_clockwhise, 'CW'],
+                        [Lang.Blocks.robotis_common_counter_clockwhise, 'CCW'],
+                    ],
+                    value: 'CW',
+                    fontSize: 11,
+                    bgColor: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+                    arrowColor: EntryStatic.colorSet.arrow.default.HARDWARE,
+                },
+                {
+                    type: 'Block',
+                    accept: 'string',
+                },
+                {
+                    type: 'Indicator',
+                    img: 'block_icon/hardware_icon.svg',
+                    size: 12,
+                },
+            ],
+            events: {},
+            def: {
+                params: [
+                    null,
+                    null,
+                    {
+                        type: 'number',
+                        params: ['50'],
+                    },
+                    null,
+                ],
+                type: 'robotis_openCM70_aux_servo_speed',
+            },
+            paramsKeyMap: {
+                PORT: 0,
+                DIRECTION_ANGLE: 1,
+                VALUE: 2,
+            },
+            class: 'robotis_openCM70_cm',
+            isNotFor: ['robotis_openCM70', 'robotis_openCM70EDU'],
+            func: function(sprite, script) {
+                // instruction / address / length / value / default length
+                var port = script.getField('PORT', script);
+                var directionAngle = script.getField('DIRECTION_ANGLE', script);
+                var value = script.getNumberValue('VALUE');
+
+                var data_instruction = Entry.Robotis_openCM70.INSTRUCTION.WRITE;
+                var data_address = 0;
+                var data_length = 0;
+                var data_value = 0;
+
+                data_address = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_SPEED[0];
+                data_length = Entry.Robotis_openCM70.CONTROL_TABLE.AUX_SERVO_SPEED[1];
+
+                data_address = data_address + (port - 1) * data_length;
+
+                if (value < 0) value = 0;
+                else if (value > 100) value = 100;
+
+                value = Math.floor(value * 1023 / 100);
+
+                if (directionAngle == 'CW') {
+                    value = value + 1024;
+                    if (value > 2047) {
+                        value = 2047;
+                    }
+                } else {
+                    if (value > 1023) {
+                        value = 1023;
+                    }
+                }
+
+                data_value = value;
+
+                var data_sendqueue = [[data_instruction, data_address, data_length, data_value]];
+                return Entry.Robotis_carCont.postCallReturn(
+                    script,
+                    data_sendqueue,
+                    Entry.Robotis_openCM70.delay
+                );
+            },
+            syntax: {
+                js: [],
+                py: ['Robotis.opencm70_aux_servo_speed(%1, %2, %3)'],
+            },
+        },
+        robotis_openCM70_aux_servo_position: {
+            color: EntryStatic.colorSet.block.default.HARDWARE,
+            outerLine: EntryStatic.colorSet.block.darken.HARDWARE,
+            skeleton: 'basic',
+            statements: [],
+            params: [
+                {
+                    type: 'Dropdown',
+                    options: [
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
                     ],
                     value: '3',
                     fontSize: 11,
@@ -2659,10 +3187,10 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_3, '3'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_4, '4'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_5, '5'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_6, '6'],
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
                     ],
                     value: '3',
                     fontSize: 11,
@@ -2733,10 +3261,10 @@ Entry.Robotis_openCM70.getBlocks = function() {
                 {
                     type: 'Dropdown',
                     options: [
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_3, '3'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_4, '4'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_5, '5'],
-                        [Lang.Blocks.robotis_common_port_6, '6'],
+                        ['PORT 3', '3'],
+                        ['PORT 4', '4'],
+                        ['PORT 5', '5'],
+                        ['PORT 6', '6'],
                     ],
                     value: '3',
                     fontSize: 11,

From ca6d1e5ac693d779742d57b3b9758444ead00501 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jason Kim <jason@robotis.com>
Date: Fri, 16 Jun 2023 13:04:18 +0900
Subject: [PATCH 11/11] =?UTF-8?q?RB=EC=A0=9C=EC=96=B4=EA=B8=B0=20=EB=B0=B0?=
 =?UTF-8?q?=EA=B2=BD=EB=B8=94=EB=A1=9D=20=EC=B6=94=EA=B0=80=20=EB=B0=8F=20?=
 =?UTF-8?q?=EC=88=9C=EC=84=9C=20=EB=B3=80=EA=B2=BD?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js      |  9 ++++-----
 src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBCar.js   | 10 ++++++----
 .../blocks/hardware/block_robotisRBHumanoid.js         | 10 ++++++----
 3 files changed, 16 insertions(+), 13 deletions(-)

diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
index 408c1b78ea..b4d2fb3f6f 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRB.js
@@ -80,8 +80,8 @@ Entry.Robotis_rb.blockMenuBlocks = [
    
     'robotis_RB_cm_buzzer_index',
 
-    'robotis_RB_kkokdu_screen',
-    'robotis_RB_kkokdu_anim_screen',
+    'robotis_RB_cm_screen',
+    'robotis_RB_cm_anim_screen',
     'robotis_RB_rsp_screen',
 
     'robotis_RB_LCDBright',
@@ -96,9 +96,8 @@ Entry.Robotis_rb.blockMenuBlocks = [
 
     'robotis_RB_car_screen',
     'robotis_RB_car_anim_screen',
-
-    'robotis_RB_cm_screen',
-    'robotis_RB_cm_anim_screen',
+    'robotis_RB_kkokdu_screen',
+    'robotis_RB_kkokdu_anim_screen',
     
     'robotis_openCM70_RGee_go',
     'robotis_openCM70_RGee_stop',
diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBCar.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBCar.js
index 7b840bb097..4a07624c22 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBCar.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBCar.js
@@ -82,8 +82,8 @@ Entry.Robotis_rb_car.blockMenuBlocks = [
     
     //알라표정 
     //화면 애니메이션 
-    'robotis_RB_car_screen',
-    'robotis_RB_car_anim_screen',
+    'robotis_RB_cm_screen',
+    'robotis_RB_cm_anim_screen',
     'robotis_RB_rsp_screen',
 
     'robotis_RB_LCDBright',
@@ -97,8 +97,10 @@ Entry.Robotis_rb_car.blockMenuBlocks = [
     'robotis_RB_record',
     'robotis_RB_playRecord',
 
-    'robotis_RB_cm_screen',
-    'robotis_RB_cm_anim_screen',
+    'robotis_RB_car_screen',
+    'robotis_RB_car_anim_screen',
+    'robotis_RB_kkokdu_screen',
+    'robotis_RB_kkokdu_anim_screen',
  
     'robotis_openCM70_RLa_go',
     'robotis_openCM70_RLa_stop',
diff --git a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBHumanoid.js b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBHumanoid.js
index 817f15993e..5a38d78398 100644
--- a/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBHumanoid.js
+++ b/src/playground/blocks/hardware/block_robotisRBHumanoid.js
@@ -86,8 +86,8 @@ Entry.Robotis_rb_H.blockMenuBlocks = [
 
     'robotis_RB_cm_buzzer_index',
 
-    'robotis_RB_kkokdu_screen',
-    'robotis_RB_kkokdu_anim_screen',
+    'robotis_RB_cm_screen',
+    'robotis_RB_cm_anim_screen',
     'robotis_RB_rsp_screen',
 
     'robotis_RB_LCDBright',
@@ -101,8 +101,10 @@ Entry.Robotis_rb_H.blockMenuBlocks = [
     'robotis_RB_record',
     'robotis_RB_playRecord',
 
-    'robotis_RB_cm_screen',
-    'robotis_RB_cm_anim_screen',
+    'robotis_RB_car_screen',
+    'robotis_RB_car_anim_screen',
+    'robotis_RB_kkokdu_screen',
+    'robotis_RB_kkokdu_anim_screen',
 
     'robotis_RB_cm_motion',
     'robotis_RB_cm_motion2',